1932年，美国Hardinge公司制造了世界上第1台Hadsel型、规格为φ7.3 m x0.9 m的湿式。20世纪50年代工业型自开始应用于矿业，干式自磨机占65%以上。我国于1959年试制成功第1台φ4mx1，2m干式自磨机，并于1960年在鞍钢烧结总厂进行试验。20世纪60年代国外自磨技术逐渐完善，湿式自磨机迅速发展，达到自磨机的70%以上，主要是铁矿采用了自磨工艺，最大规格达到φ9.75 m，而干式自磨机规格达到φ10.s m。
湿式自磨机。又称瀑落式自磨机。主要结构特点为端盖锥形，简体中间衬板微向内凹，这样可促使简体内物料向中央积累，避免被磨物料产生粒度偏析而导致自磨效率降低。端盖与中空轴颈相接处安装一组三角形断面的波形衬板。波形衬板一是破碎粗块，二是搅动矿料，使矿块混匀。湿式自磨机均为格子排矿，调节格子板的高、低可调节排矿速度。有时，格子板上开设尺寸为80 mm x20 mm左右的砾石窗，以排出磨机中难磨颗粒，提高自磨机产量。自磨机排矿端外装有圆筒筛，圆筒筛靠排矿端有一挡环，圆筒筛内又同心安装带有螺旋内套的自返装置，细物料过筛后进行下步处理，粗大颗粒借自返装置返回自磨机再磨。湿式自磨机细磨时产量很低，不能发挥其效能，故常与连用，自磨产品进入球磨机再细磨处理。