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2011年(34)

分类:

2012-03-24 02:13:49

原文地址:U-Boot 启动流程分析 作者:luozhiyong131

嵌入式学习入门 http://blog.chinaunix.net/u3/117680/showart.php?id=2300212  

参考资料

文件: Mini2440_之U-boot_使用及移植详细手册.pdf
大小: 792KB
下载: 下载

 

1. 了解u-boot主要的目录结构和启动流程,如下图。

 
    u-bootstage1代码通常放在cpu/xxxx/start.S文件中,他用汇编语言写成;
    u-bootstage2代码通常放在lib_xxxx/board.c文件中,他用C语言写成。
    各个部分的流程图如下:
 
 
 
1. 引言
引导加载程序(Bootloader)是系统加电后运行的第一段代码。它一般在系统启动时运行
非常短的时间,但对于嵌入式系统来说,这是一个非常重要的组成部分。通过这段小程序,
初始化必要的硬件设备,创建内核需要的一些信息并将这些信息通过相关机制传递给内核,
从而将系统的软硬件环境带到一个合适的状态,最终调用操作系统内核,真正起到引导和加
载内核的作用[1]。Bootloader 和硬件密切相关,一般来说都要对Bootloader 的源代码进行修
改才可以在自己的硬件平台上运行起来,目前嵌入式领域里出现了很多种类的Bootloader,
如armboot、blob、redboot、vivi 和U-Boot 等[2]。其中U-Boot 是使用最广泛,功能最完善的。
U-Boot 是德国DENX 小组开发的用于多种嵌入式CPU 的Bootloader 程序,在支持ARM
体系结构的Bootloader 中间应用最为广泛,它可以运行在多种CPU 体系结构中,它的整个
程序框架清晰,易于移植,而且更新速度非常快。U-Boot 遵循GPL 公约,完全开放源代码,
目前的版本是1.3.1,本论文正是采用此版本进行说明。
本系统的硬件平台采用的是广州友善之臂公司出品的以S3C2440A 为核心的
SBC2440V4 开发板,其中存储介质为一片64 MB 的NAND Flash(K9F1208U0B),一片1MB
的NOR Flash(Am29LV800D),两片32 MB 的SDRAM。
2. U-boot 启动流程分析
大多数bootloader 都分为阶段1(stage1)和阶段2(stage2)两大部分,u-boot 也不例外。依
赖于CPU 体系结构的代码(如CPU 初始化代码等)通常都放在阶段1 中,且通常用汇编语
言实现。而阶段2 则通常用C 语言来实现,这样可以实现复杂的功能,而且有更好的可读
性和移植性[1]。
u-boot 的阶段1 代码通常放在start.s 文件中,它用汇编语言写成,其主要功是:①定义
入口。由于一个可执行的Image 必须有一个入口点,并且只能有一个全局入口,通常这个入
口放在ROM(Flash)的0x0 地址。②设置异常向量。③本地硬件设备初始化(设置CPU 的模
式,关闭看门狗计时器,屏蔽所有中断,配置时钟等)。④初始化内存控制器。如果从固态
存储介质中启动,则复制Bootloader 的第二阶段代码到RAM。 ⑤设置堆栈,跳转到第二阶
段C 程序入口点。至此阶段1 完毕。
lib_arm/board.c 中的start_armboot 是第二阶段C 语言开始的函数,也是整个启动代码中
C 语言的主函数,同时还是整个u-boot 的主函数,该函数主要完成:①调用一系列的设备初
始化函数。②确定目标板是进入下载操作模式还是启动加载模式。③如果是启动加载模式,

- 2 -
则将内核映像和根文件系统映像从FLASH 上读到RAM 空间中。④为内核设置启动参数。
⑤调用内核。具体流程如图1 所示。
基本硬件初始化
准备RAM空间
拷贝STAGE2到
RAM中
设置堆栈指针
调转到STAGE2的
C入口点
初始化硬件设备
检查内存映射
加载内核和根文件
系统映像
设置内核启动参数
调用内核
 

A1:    BOOT
一、U-BOOT的目录结构
u-boot目录下有18个子目录,分别存放管理不通的源程序。这些目录中所要存放的文件有其规则,可以分成三类。
■第一类目录与处理器体系结构或者开发板硬件直接相关;
■第二类目录是一些通用的函数或者驱动程序;
■第三类目录是u-boot的应用程序、工具或者文档。
Board:和一些已有开发板相关的文件,比如Makefile和u-boot.lds等都和具体开发板的硬件和地址分配有关。
Common:与体系结构无关的文件,实现各种命令的C文件。
CPU:CPU相关文件,其中的子目录都是以u-boot所支持的CPU为名,比如有子目录arm926ejs、mips、mpc8260和nios等,每个特定的子目录中都包括cpu.c和interrupt.c和start.S。其中cpu.c初始化cpu、设置指令cache和数据cache等;interrupt.c设置系统的各种终端和异常,比如快速中断,开关中断、时钟中断、软件中断、预取中止和未定义指令等;start.S是u-boot启动时执行的第一个文件,他主要是设置系统堆栈和工作发式,为进入C程序奠定基础。
Disk:disk驱动的分区处理代码、
Doc:文档。
Drivers:通用设备驱动程序,比如各种网卡、支持CFI的flash、串口和USB总线等。
Dtt:数字温度测量器或者传感器的驱动
Examples:一些独立运行的应用程序的例子。
Fs:支持文件系统的文件,u-boot现在支持cramfs、fat、fdos、jffs2、yaffs和registerfs。
Include:头文件,还有对各种硬件平台支持的会变文件,系统的配置文件和对文件系统支持的文件。
Net:与网络有关的代码,BOOTP协议、TFTP协议RARP协议和NFS文件系统的实现。
Lib_ppc:存放对PowerPC体系结构通用的文件,主要用于实现PowerPC平台通用的函数,与PowerPC体系结构相关的代码。
Lib_i386:存放对X86体系结构通用的文件,主要用于实现X86平台通用的函数,与PowerPc体系结构相关的代码。
Lib_arm:存放对ARM体系结构通用的文件,主要用于实现ARM平台通用的函数,与ARM体系结构相关的代码。
Lib_generic:通用的多功能函数实现。
Post:上电自检。
Rtc: 实时时钟驱动。
Tools:创建S-Record格式文件和U-BOOT images的工具。

A2:        引导加载程序(Bootloader)是系统加电后运行的第一段代码。它一般在系统启动时运行
非常短的时间,但对于嵌入式系统来说,这是一个非常重要的组成部分。通过这段小程序,
初始化必要的硬件设备,创建内核需要的一些信息并将这些信息通过相关机制传递给内核,
从而将系统的软硬件环境带到一个合适的状态,最终调用操作系统内核,真正起到引导和加
载内核的作用[1]。Bootloader 和硬件密切相关,一般来说都要对Bootloader 的源代码进行修
改才可以在自己的硬件平台上运行起来,目前嵌入式领域里出现了很多种类的Bootloader,
如armboot、blob、redboot、vivi 和U-Boot 等[2]。其中U-Boot 是使用最广泛,功能最完善的。

B1:        U-boot 启动流程分析
大多数bootloader 都分为阶段1(stage1)和阶段2(stage2)两大部分,u-boot 也不例外。依
赖于CPU 体系结构的代码(如CPU 初始化代码等)通常都放在阶段1 中,且通常用汇编语
言实现。而阶段2 则通常用C 语言来实现,这样可以实现复杂的功能,而且有更好的可读
性和移植性[1]。

u-boot 的阶段1 代码通常放在cpu/arm920t/start.s 文件中,它用汇编语言写成,其主要功是:①定义
入口。由于一个可执行的Image 必须有一个入口点,并且只能有一个全局入口,通常这个入
口放在ROM(Flash)的0x0 地址。②设置异常向量。③本地硬件设备初始化(设置CPU 的模
式,关闭看门狗计时器,屏蔽所有中断,配置时钟等)。④初始化内存控制器。如果从固态
存储介质中启动,则复制Bootloader 的第二阶段代码到RAM。 ⑤设置堆栈,跳转到第二阶
段C 程序入口点。至此阶段1 完毕。

下面就根据代码进行解释:(代码cpu/arm920t/start.s)
/*********************** 中断向量 ***********************/
.globl _start                         //u-boot启动入口
_start: b       reset               //复位向量并且跳转到reset
ldr pc, _undefined_instruction
ldr pc, _software_interrupt
ldr pc, _prefetch_abort
ldr pc, _data_abort
ldr pc, _not_used
ldr pc, _irq                     //中断向量
ldr pc, _fiq                     //中断向量
b sleep_setting             //跳转到sleep_setting

并通过下段代码拷贝到内存里
relocate:                             //把uboot重新定位到RAM
adr r0, _start                  // r0 是代码的当前位置
ldr r2, _armboot_start               //r2 是armboot的开始地址
ldr r3, _armboot_end                //r3 是armboot的结束地址
sub r2, r3, r2                      // r2得到armboot的大小
ldr r1, _TEXT_BASE            // r1 得到目标地址
add r2, r0, r2                       // r2 得到源结束地址
copy_loop:                             //重新定位代码
ldmia r0!, {r3-r10}                  //从源地址[r0]中复制
stmia r1!, {r3-r10}                  //复制到目标地址[r1]
cmp r0, r2                        //复制数据块直到源数据末尾地址[r2]
ble copy_loop

系统上电或reset后,cpu的PC一般都指向0x0地址,在0x0地址上的指令是
reset:                                 //复位启动子程序
/******** 设置CPU为SVC32模式***********/
mrs r0,cpsr                       //将CPSR状态寄存器读取,保存到R0中
bic r0,r0,#0x1f
orr r0,r0,#0xd3
msr cpsr,r0  
                     //将R0写入状态寄存器中
/************** 关闭看门狗 ******************/
ldr      r0, =pWTCON
mov     r1, #0x0
str       r1, [r0]

/************** 关闭所有中断 *****************/
mov r1, #0xffffffff
ldr r0, =INTMSK
str r1, [r0]
ldr r2, =0x7ff
ldr r0, =INTSUBMSK
str r2, [r0]

/************** 初始化系统时钟 *****************/
ldr r0, =LOCKTIME
ldr     r1, =0xfff

str     r1, [r0]

clear_bss:
        ldr       r0, _bss_start           //找到bss的起始地址
        add      r0, r0, #4              //从bss的第一个字开始
        ldr       r1, _bss_end           // bss末尾地址
        mov      r2, #0x00000000       //清零

clbss_l:str        r2, [r0]                // bss段空间地址清零循环
        add     r0, r0, #4
        cmp     r0, r1
        bne      clbss_l

/***************** 关键的初始化子程序 ************************/
/ * cpu初始化关键寄存器
* 设置重要寄存器
* 设置内存时钟
* /
cpu_init_crit:
/** flush v4 I/D caches*/
mov r0, #0
mcr p15, 0, r0, c7, c7, 0 /* flush v3/v4 cache */
mcr p15, 0, r0, c8, c7, 0 /* flush v4 TLB */

/************* disable MMU stuff and caches ****************/
mrc p15, 0, r0, c1, c0, 0
bic r0, r0, #0x00002300 @ clear bits 13, 9:8 (--V- --RS)
bic r0, r0, #0x00000087 @ clear bits 7, 2:0 (B--- -CAM)
orr r0, r0, #0x00000002 @ set bit 2 (A) Align
orr r0, r0, #0x00001000 @ set bit 12 (I) I-Cache
mcr p15, 0, r0, c1, c0, 0

/******* 在重新定位前,我们要设置RAM的时间,因为内存时钟依赖开发板硬件的,你将会找到board目录底下的memsetup.S。**************/
mov ip, lr
#ifndef CONFIG_S3C2440A_JTAG_BOOT
bl memsetup        //调用memsetup子程序(在board/smdk2442memsetup.S)
#endif
mov lr, ip
mov pc, lr                        //子程序返回

memsetup:  
/**************** 初始化内存 **************/
        mov     r1, #MEM_CTL_BASE
        adrl    r2, mem_cfg_val
        add     r3, r1, #52
1:       ldr     r4, [r2], #4
        str     r4, [r1], #4
        cmp     r1, r3
        bne     1b

/*********** 跳转到原来进来的下一个指令(start.S文件里) ***************/
mov     pc, lr                 //子程序返回

/****************** 建立堆栈 *******************/
ldr r0, _armboot_end               //armboot_end重定位
add r0, r0, #CONFIG_STACKSIZE    //向下配置堆栈空间
sub sp, r0, #12                  //为abort-stack预留个3字

/**************** 跳转到C代码去 **************/
ldr pc, _start_armboot           //跳转到start_armboot函数入口,start_armboot
字保存函数入口指针
_start_armboot: .word start_armboot    //start_armboot函数在lib_arm/board.c中实现
从此进入第二阶段C语言代码部分

/**************** 异常处理程序 *******************/
.align 5
undefined_instruction:               //未定义指令
get_bad_stack
bad_save_user_regs
bl do_undefined_instruction

.align 5
software_interrupt:                   //软件中断
get_bad_stack
bad_save_user_regs
bl do_software_interrupt

.align 5
prefetch_abort:                      //预取异常中止
get_bad_stack
bad_save_user_regs
bl do_prefetch_abort

.align 5
data_abort:                          //数据异常中止
get_bad_stack
bad_save_user_regs
bl do_data_abort

.align 5
not_used:                            //未利用
get_bad_stack
bad_save_user_regs
bl do_not_used

.align 5
irq:                                   //中断请求
get_irq_stack
irq_save_user_regs
bl do_irq
irq_restore_user_regs

.align 5
fiq:                                   //快速中断请求
get_fiq_stack
/* someone ought to write a more effiction fiq_save_user_regs */
irq_save_user_regs
bl do_fiq
irq_restore_user_regs

sleep_setting:                           //休眠设置
@ prepare the SDRAM self-refresh mode
ldr r0, =0x48000024 @ REFRESH Register
ldr r1, [r0]
orr r1, r1,#(1<<22) @ self-refresh bit set

@ prepare MISCCR[19:17]=111b to make SDRAM signals(SCLK0,SCLK1,SCKE) protected
ldr r2,=0x56000080 @ MISCCR Register
ldr r3,[r2]
orr r3,r3,#((1<<17)|(1<<18)|(1<<19))
            
@ prepare the Power_Off mode bit in CLKCON Register
ldr r4,=0x4c00000c @ CLKCON Register
ldr r5,=(1<<3)
b   set_sdram_refresh

.align 5
set_sdram_refresh:
str r1,[r0]             @ SDRAM self-refresh enable

@ wait until SDRAM into self-refresh
mov r1, #64
1: subs    r1, r1, #1
bne 1b

@ set the MISCCR & CLKCON register for power off
str r3,[r2]
str r5,[r4]
nop                 @ waiting for power off
nop
nop
b   .

B2:     第二阶段

lib_arm/board.c 中的start_armboot 是第二阶段C 语言开始的函数,也是整个启动代码中
C 语言的主函数,同时还是整个u-boot 的主函数,该函数主要完成:①调用一系列的设备初
始化函数。②确定目标板是进入下载操作模式还是启动加载模式。③如果是启动加载模式,则将内核映像和根文件系统映像从FLASH 上读到RAM 空间中。④为内核设置启动参数。
⑤调用内核。


进入start_armboot函数里,先对硬件资源进行初始化如下:
init_fnc_t *init_sequence[] = {
cpu_init, /*基本的处理器相关配置 –cpu/arm920t/cpu.c*/
board_init, /* 基本的开发板相关配置—board/smdk2442/smdk2442.c*/
interrupt_init, /* 初始化例外处理---cpu/arm920t/ interrupt.c */

env_init, /*初始化环境变量---common/cmd_flash.c */
init_baudrate, /*初始化波特率设置—lib_arm/board.c */
serial_init, /* 串口通讯设置--- cpu/arm920t/serial.c */
console_init_f, /* 控制台初始化阶段1—common/console.c*/
display_banner, /* 打印u-boot信息---lib_arm/board.c */
dram_init, /* 配置可用的RAM—borad/smdk2442/smdk2442.c */
display_dram_config,    /*显示RAM的配置大小---lib_arm/board.c */
#if defined(CONFIG_VCMA9) || defined (CONFIG_CMC_PU2)
        checkboard,
#endif
        NULL,
};
使用以下语句调用执行
for (init_fnc_ptr = init_sequence; *init_fnc_ptr; ++init_fnc_ptr) {
                if ((*init_fnc_ptr)() != 0) {
                        hang ();
                }
        }
start_armboot的主要过程如下:
void start_armboot (void)
{
DECLARE_GLOBAL_DATA_PTR;
ulong size;
gd_t gd_data;
bd_t bd_data;
init_fnc_t **init_fnc_ptr;
char *s;
#if defined(CONFIG_VFD)
unsigned long addr;
#endif
/* Pointer is writable since we allocated a register for it */
gd = &gd_data;
memset ((void *)gd, 0, sizeof (gd_t));
gd->bd = &bd_data;
memset (gd->bd, 0, sizeof (bd_t));
monitor_flash_len = _armboot_end_data - _armboot_start;
/*** 调用执行init_sequence数组按顺序执行初始化 ***/
for (init_fnc_ptr = init_sequence; *init_fnc_ptr; ++init_fnc_ptr) {
if ((*init_fnc_ptr)() != 0) {
   hang ();
}
}

#if 0
/**************** 配置可用的flash单元 *************/
size = flash_init ();             //初始化flash
display_flash_config (size);      //显示flash的大小
/******** _arm_boot在armboot.lds链接脚本中定义 ********/
#endif
#ifdef CONFIG_VFD
# ifndef PAGE_SIZE
# define PAGE_SIZE 4096
# endif
/*********** 为VFD显示预留内存(整个页面) **********/
/******** armboot_real_end在board-specific链接脚本中定义********/
addr = (_armboot_real_end + (PAGE_SIZE - 1)) & ~(PAGE_SIZE - 1);
size = vfd_setmem (addr);
gd->fb_base = addr;
/******* 进入下一个界面 ********/
addr += size;
addr = (addr + (PAGE_SIZE - 1)) & ~(PAGE_SIZE - 1);
mem_malloc_init (addr);
#else
/******** armboot_real_end 在board-specific链接脚本中定义 *******/
mem_malloc_init (_armboot_real_end);
#endif    /* CONFIG_VFD */
#if (CONFIG_COMMANDS & CFG_CMD_NAND)
puts ("NAND:");
nand_init(); /* NAND初始化 */
#endif
#ifdef CONFIG_HAS_DATAFLASH
AT91F_DataflashInit();
dataflash_print_info();
#endif
/********* 初始化环境 **********/
env_relocate ();
/*********** 配置环境变量,重新定位 **********/
#ifdef CONFIG_VFD
/* must do this after the framebuffer is allocated */
drv_vfd_init();
#endif
/* 从环境中得到IP地址 */
bd_data.bi_ip_addr = getenv_IPaddr ("ipaddr");
/*以太网接口MAC地址*/
{
int i;
ulong reg;
char *s, *e;
uchar tmp[64];
i = getenv_r ("ethaddr", tmp, sizeof (tmp));
s = (i > 0) ? tmp : NULL;
for (reg = 0; reg < 6; ++reg) {
   bd_data.bi_enetaddr[reg] = s ? simple_strtoul (s, &e, 16) : 0;
   if (s)
    s = (*e) ? e + 1 : e;
}
}
devices_init (); /* 获取列表中的设备. */
jumptable_init ();
console_init_r (); /*完整地初始化控制台设备*/
#if defined(CONFIG_MISC_INIT_R)
/* 其他平台由初始化决定*/
misc_init_r ();
#endif
/* 启用异常处理 */
enable_interrupts ();
#ifdef CONFIG_DRIVER_CS8900
cs8900_get_enetaddr (gd->bd->bi_enetaddr);
#endif
#ifdef CONFIG_DRIVER_LAN91C96
if (getenv ("ethaddr")) {
smc_set_mac_addr(gd->bd->bi_enetaddr);
}
/* eth_hw_init(); */
#endif /* CONFIG_DRIVER_LAN91C96 */
/* 通过环境变量初始化*/
if ((s = getenv ("loadaddr")) != NULL) {
load_addr = simple_strtoul (s, NULL, 16);
}
#if (CONFIG_COMMANDS & CFG_CMD_NET)
if ((s = getenv ("bootfile")) != NULL) {
copy_filename (BootFile, s, sizeof (BootFile));
}
#endif /* CFG_CMD_NET */
#ifdef BOARD_POST_INIT
board_post_init ();
#endif
/* main_loop() 总是试图自动启动,循环不断执行*/
for (;;) {
main_loop (); /*主循环函数处理执行用户命令—common/main.c
}
/* NOTREACHED - no way out of command loop except booting */
}


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