分类： 嵌入式
2011-12-01 10:44:23
UCOS-II的移植需要提供2，3个文件分别介绍如下：
一：OS_CPU.H
1 与编译器有关的数据类型
经典的全局变量定义，可以套用，简洁明了实用性好。
#ifdef OS_CPU_GLOBALS
#define OS_CPU_EXT
#else
#define OS_CPU_EXT extern
#endif
只是按照不同的编译器编写对应的数据类型的typedef
对应于ARM7的数据类型的编写如下
typedef unsigned char BOOLEAN; /* 布尔变量 */
typedef unsigned char INT8U; /* 无符号8位整型变量 */
typedef signed char INT8S; /* 有符号8位整型变量 */
typedef unsigned short INT16U; /* 无符号16位整型变量 */
typedef signed short INT16S; /* 有符号16位整型变量 */
typedef unsigned int INT32U; /* 无符号32位整型变量 */
typedef signed int INT32S; /* 有符号32位整型变量 */
typedef float FP32; /* 单精度浮点数（32位长度） */
typedef double FP64; /* 双精度浮点数（64位长度） */
在上面定义的各种数据类型中按照ARM7的堆栈宽度选择INT32U
typedef INT32U OS_STK; /* 堆栈是32位宽度 */
2 与处理器相关的代码
先定义中断的实现方式，预先设定的中断方式有三种，在ARM7中设置为方式2
#define OS_CRITICAL_METHOD 2 /* 选择开、关中断的方式 */
__swi(0x00) void OS_TASK_SW(void); /* 任务级任务切换函数 */
__swi(0x01) void _OSStartHighRdy(void); /* 运行优先级最高的任务 */
__swi(0x02) void OS_ENTER_CRITICAL(void); /* 关中断 */
__swi(0x03) void OS_EXIT_CRITICAL(void); /* 开中断 */
__swi(0x40) void *GetOSFunctionAddr(int Index); /* 获取系统服务函数入口 */
__swi(0x41) void *GetUsrFunctionAddr(int Index);/* 获取自定义服务函数入口 */
__swi(0x42) void OSISRBegin(void); /* 中断开始处理 */
__swi(0x43) int OSISRNeedSwap(void); /* 判断中断是否需要切换 */
__swi(0x80) void ChangeToSYSMode(void); /* 任务切换到系统模式 */
__swi(0x81) void ChangeToUSRMode(void); /* 任务切换到用户模式 */
__swi(0x82) void TaskIsARM(INT8U prio); /* 任务代码是ARM代码 */
__swi(0x83) void TaskIsTHUMB(INT8U prio); /* 任务代码是THUMB */
定义堆栈的生长方式，ARM7内核支持两种生长方式，但是ADS的C语言编译器只支持从上往下的生长方式，因此：
#define OS_STK_GROWTH 1 /* 堆栈是从上往下长的，0－从下往上的生长方式 */
最后几行分别定义了用户模式01和系统模式1f以及IRQ中断禁止的指令80三个立即数，方便调用。
#define USR32Mode 0x10 /* 用户模式 */
#define SYS32Mode 0x1f /* 系统模式 */
#define NoInt 0x80
还有两个预定义往后看应该知道作用，暂不考虑，不是很重要。
#ifndef USER_USING_MODE
#define USER_USING_MODE USR32Mode /* 任务缺省模式 */
#endif
#ifndef OS_SELF_EN
#define OS_SELF_EN 0 /* 允许返回OS与任务分别编译、固化*/
#endif
OS_CPU_EXT INT32U OsEnterSum; /* 关中断计数器（开关中断的信号量） */
二．OS_CPU.C文件
头文件的引用：
#define OS_CPU_GLOBALS
#include "config.h"
/*********************************************************************************************************
** 函数名称: OSTaskStkInit
** 功能描述: 任务堆栈初始化代码，本函数调用失败会使系统崩溃
** 输 入: task : 任务开始执行的地址
** pdata ：传递给任务的参数
** ptos ：任务的堆栈开始位置
** opt ：附加参数，当前版本对于本函数无用，具体意义参见OSTaskCreateExt()的opt参数
** 输 出: 栈顶指针位置
** 全局变量:
** 调用模块:
**
** 作 者: 陈明计
** 日 期: 2003年6月5日
**-------------------------------------------------------------------------------------------------------
** 修改人: 陈明计
** 日 期: 2003年6月13日
**------------------------------------------------------------------------------------------------------
********************************************************************************************************/
OS_STK *OSTaskStkInit (void (*task)(void *pd), void *pdata, OS_STK *ptos, INT16U opt)
{
OS_STK *stk;
opt = opt; /* 'opt' 没有使用。作用是避免编译器警告 */
stk = ptos; /* 获取堆栈指针 */
/* 建立任务环境，ADS1.2使用满递减堆栈 */
*stk = (OS_STK) task; /* pc */
*--stk = (OS_STK) task; /* lr */
*--stk = 0; /* r12 */
*--stk = 0; /* r11 */
*--stk = 0; /* r10 */
*--stk = 0; /* r9 */
*--stk = 0; /* r8 */
*--stk = 0; /* r7 */
*--stk = 0; /* r6 */
*--stk = 0; /* r5 */
*--stk = 0; /* r4 */
*--stk = 0; /* r3 */
*--stk = 0; /* r2 */
*--stk = 0; /* r1 */
*--stk = (unsigned int) pdata; /* r0,第一个参数使用R0传递 */
*--stk = (USER_USING_MODE|0x00); /* spsr，允许 IRQ, FIQ 中断 */
*--stk = 0; /* 关中断计数器OsEnterSum; */
return (stk);
}
OSTaskStkInit（）函数的功能是初始化任务的栈结构，任务的堆栈结构与CPU的体系结构、编译器有密切的关联。从ARM的结构可以写出如下的栈结构：程序计数器PC，程序链接器LR，R12－R1，R0用于传递第一个参数pdata，CPSR/SPSR，关中断计数器（用于计算关中断的次数，这样就实现了中断的嵌套），返回的地址指针是指向的最后一个存入的数据，而不是一个空地址。
/*********************************************************************************************************
** 函数名称: SWI_Exception
** 功能描述: 软中断异常处理程序，提供一些系统服务
**
** 输 入: SWI_Num:功能号
** Regs[0] 为第一个参数，也是返回值
** Regs[1] 为第二个参数
** Regs[2] 为第三个参数
** Regs[3] 为第四个参数
** 输 出: 根据功能而定
**
** 全局变量: 无
** 调用模块: 无
**
** 作 者: 陈明计
** 日 期: 2003年6月5日
**-------------------------------------------------------------------------------------------------------
** 修改人: 陈明计
** 日 期: 2003年6月19日
**-------------------------------------------------------------------------------------------------------
** 修改人: 陈明计
** 日 期: 2003年6月24日
**------------------------------------------------------------------------------------------------------
********************************************************************************************************/
#if OS_SELF_EN > 0
extern int const _OSFunctionAddr[];
extern int const _UsrFunctionAddr[];
#endif
void SWI_Exception(int SWI_Num, int *Regs)
{
OS_TCB *ptcb;
switch(SWI_Num)
{
//case 0x00: /* 任务切换函数OS_TASK_SW，参考os_cpu_s.s文件 */
// break;
//case 0x01: /* 启动任务函数OSStartHighRdy，参考os_cpu_s.s文件 */
// break;
case 0x02: /* 关中断函数OS_ENTER_CRITICAL()，参考os_cpu.h文件 */
__asm
{
MRS R0, SPSR
ORR R0, R0, #NoInt
MSR SPSR_c, R0
}
OsEnterSum++;
break;
case 0x03: /* 开中断函数OS_EXIT_CRITICAL()，参考os_cpu.h文件 */
if (--OsEnterSum == 0)
{
__asm
{
MRS R0, SPSR
BIC R0, R0, #NoInt
MSR SPSR_c, R0
}
}
break;
#if OS_SELF_EN > 0
case 0x40:
/* 返回指定系统服务函数的地址 */
/* 函数地址存于数组_OSFunctionAddr中*/
/* 数组_OSFunctionAddr需要另外定义 */
/* Regs[0] 为第一个参数，也是返回值 */
/* Regs[1] 为第二个参数 */
/* Regs[2] 为第三个参数 */
/* Regs[3] 为第四个参数 */
/* 仅有一个参数为系统服务函数的索引 */
Regs[0] = _OSFunctionAddr[Regs[0]];
break;
case 0x41:
/* 返回指定用户的服务函数的地址 */
/* 函数地址存于数组_UsrFunctionAddr中*/
/* 数组_UsrFunctionAddr需要另外定义 */
/* Regs[0] 为第一个参数，也是返回值 */
/* Regs[1] 为第二个参数 */
/* Regs[2] 为第三个参数 */
/* Regs[3] 为第四个参数 */
/* 仅有一个参数为用户服务函数的索引 */
Regs[0] = _UsrFunctionAddr[Regs[0]];
break;
case 0x42: /* 中断开始处理 */
OSIntNesting++;
break;
case 0x43: /* 判断中断是否需要切换 */
if (OSTCBHighRdy == OSTCBCur)
{
Regs[0] = 0;
}
else
{
Regs[0] = 1;
}
break;
#endif
case 0x80: /* 任务切换到系统模式 */
__asm
{
MRS R0, SPSR
BIC R0, R0, #0x1f
ORR R0, R0, #SYS32Mode
MSR SPSR_c, R0
}
break;
case 0x81: /* 任务切换到用户模式 */
__asm
{
MRS R0, SPSR
BIC R0, R0, #0x1f
ORR R0, R0, #USR32Mode
MSR SPSR_c, R0
}
break;
case 0x82: /* 任务是ARM代码 */
if (Regs[0] <= OS_LOWEST_PRIO)
{
ptcb = OSTCBPrioTbl[Regs[0]];
if (ptcb != NULL)
{
ptcb -> OSTCBStkPtr[1] &= ~(1 << 5);
}
}
break;
case 0x83: /* 任务是THUMB代码 */
if (Regs[0] <= OS_LOWEST_PRIO)
{
ptcb = OSTCBPrioTbl[Regs[0]];
if (ptcb != NULL)
{
ptcb -> OSTCBStkPtr[1] |= (1 << 5);
}
}
break;
default:
break;
}
}
软件中断异常SWI服务程序C语言部分
void SWI_Exception(int SWI_Num, int *Regs)：参数SWI_Num对应前面文件中定义的功能号，其中0、1号的功能在后面的文件中定义，这里只定义了其他10个功能。
2、3分别对应关中断和开中断
关中断：MRS R0, SPSR //在软件中断的时候直接对程序状态保存寄存器SPSR操作也就是对CPSR的操作
ORR R0, R0, #NoInt //在汇编语言中对寄存器的对应位置位用ORR，清零用BIC
MSR SPSR_c, R0 //SPSR_c表示的是只改变SPSR的控制段的8位代码，其他三段_f，_s，_x中标志位在_f段，其他为保留位
开中断：MRS R0, SPSR //在开中断中基本与上面相同，只是ORR改成BIC清零
BIC R0, R0, #NoInt
MSR SPSR_c, R
由于需要实现中断嵌套，所以只有当关中断的计数器减为0的时候才能够开中断，而且每次关中断的时候该计数器都应该加1。另外，插入汇编语言时用_asm指令。
80、81、82、83分别对应系统模式、用户模式、ARM指令集、THUMB指令集
系统模式：MRS R0, SPSR
BIC R0, R0, #0x1f //先将控制模式的低5位清零
ORR R0, R0, #SYS32Mode //设置成系统模式的1F
MSR SPSR_c, R0
用户模式：MRS R0, SPSR
BIC R0, R0, #0x1f
ORR R0, R0, #USR32Mode //设置成用户模式的10
MSR SPSR_c, R0
__OSStartHighRdy
MSR CPSR_c, #(NoInt | SYS32Mode) ;MSR：在ARM中只有MSR能够直接设置状态寄存器CPSR或SPSR，可以是立即数或者源寄存器，NoInt是禁止中断，SYS32Mode是系统模式
;告诉uC/OS-II自身已经运行
LDR R4, =OSRunning ;OSRunning正在运行多任务的标志，＝OSRunning是把OSRunning的地址加载到R4，R4里存的是一个地址。。。
MOV R5, #1
STRB R5, [R4] ;将R5存储到R4存的地址的变量即OSRunning中，也就是将OSRunning置1
BL OSTaskSwHook ;调用钩子函数，OSTaskSwHook 是用于扩展的，在任务切换的时候执行用户自己定义的功能。
LDR R6, =OSTCBHighRdy ;OSTCBHighRdy指向最高优先级任务的控制块TCB的指针！！！将放指针的地址放到R6中。
LDR R6, [R6] ;将R6地址处的数据读出即OSTCBHighRdy的地址放到R6中
B OSIntCtxSw_1 ;跳转到OSIntCtxSw_1
AREA SWIStacks, DATA, NOINIT,ALIGN=2
SvcStackSpace SPACE SVC_STACK_LEGTH * 4 ;管理模式堆栈空间
继续昨天没有看完的代码
OSIntCtxSw
;下面为保存任务环境
LDR R2, [SP, #20] ;获取PC，放入R2
LDR R12, [SP, #16] ;获取R12，//R12存的什么东西啊？？？
MRS R0, CPSR
MSR CPSR_c, #(NoInt | SYS32Mode) ;进入系统模式并禁止中断
MOV R1, LR ;R1放LR值
STMFD SP!, {R1-R2} ;保存LR,PC，将R1，R2存入SP
STMFD SP!, {R4-R12} ;保存R4-R12，将R4-12存入SP
MSR CPSR_c, R0 ;再回到之前的模式
LDMFD SP!, {R4-R7} ;获取R0-R3
ADD SP, SP, #8 ;出栈R12,PC
MSR CPSR_c, #(NoInt | SYS32Mode)
STMFD SP!, {R4-R7} ;保存R0-R3
LDR R1, =OsEnterSum ;获取OsEnterSum
LDR R2, [R1]
STMFD SP!, {R2, R3} ;保存CPSR,OsEnterSum
;保存当前任务堆栈指针到当前任务的TCB
LDR R1, =OSTCBCur
LDR R1, [R1]
STR SP, [R1]
BL OSTaskSwHook ;调用钩子函数
;OSPrioCur <= OSPrioHighRdy
LDR R4, =OSPrioCur
LDR R5, =OSPrioHighRdy
LDRB R6, [R5]
STRB R6, [R4]
;OSTCBCur <= OSTCBHighRdy
LDR R6, =OSTCBHighRdy
LDR R6, [R6]
LDR R4, =OSTCBCur
STR R6, [R4]
OSIntCtxSw_1
;获取新任务堆栈指针
LDR R4, [R6] ;把OSTCBHighRdy指向最高优先级任务的控制块TCB的指针给R4
ADD SP, R4, #68 ;17寄存器：CPSR,OsEnterSum,R0-R12,LR,SP
LDR LR, [SP, #-8] ;取出LR放到LR
MSR CPSR_c, #(NoInt | SVC32Mode) ;进入管理模式并且保持禁止中断
MOV SP, R4 ;设置堆栈指针
LDMFD SP!, {R4, R5} ;CPSR,OsEnterSum。LDMFD数据出栈，放入R4，R5
;恢复新任务的OsEnterSum
LDR R3, =OsEnterSum ;OsEnterSum的地址存入R3
STR R4, [R3] ;把R4的值赋给OsEnterSum
MSR SPSR_cxsf, R5 ;恢复CPSR；在管理模式里是修改SPSR
LDMFD SP!, {R0-R12, LR, PC }^ ;运行新任务 ，恢复现场，异常处理返回
实时系统概念
1 前后台系统
不复杂的小系统通常选择前后台系统，应用程序是一个无限循环。在循环中调用相应的函数完成相应的操作，这部分可以看成后台行为。中断服务程序处理异步事件，可以看成前台行为。
2 代码的临界段
需要在前后关开中断的代码，不能被打断的代码
3 资源
输入输出设备，各种变量，结构，数组
4 共享资源
可以被多个任务使用的资源
5多任务
通过CPU在许多任务之间转换和调度
6任务
每个任务都是一个无限循环，都可能处于五种状态之一：休眠，就绪，运行，挂起，被中断。UCOS中提供各种函数使任务能从一个状态变为另一个状态
每个任务都有自己的CPU寄存器和栈空间以及TCB任务控制块
7任务切换
任务切换过程是将正在运行任务的CPU寄存器全部内容保存到任务自己的栈区中，再将下一个要运行的任务的当前状况从该任务的栈中重新装入CPU的寄存器，并开始下一个任务的运行
8内核
负责管理各个任务，为每个任务分配CPU时间，并负责任务间的通信
9调度
决定该轮到哪个任务运行。主要是通过优先级来决定。总是让处于就绪态的优先级最高的任务先运行。
10不可剥夺型内核
每个任务主动放弃CPU的使用权，放弃的方法可以使用多种函数定时或者定事件的放弃。异步事件还是由中断服务来处理。中断处理结束之后还是回到被中断的那个任务直到该任务主动放弃CPU的使用权。在任务级，不可剥夺型内核允许使用不可重入函数函数不必担心被重复调用，因为每个时刻都只有一个任务在运行。当然，该函数不能具有放弃CPU使用权的功能。
11可剥夺型内核
当系统响应时间很重要，就需要使用可剥夺型内核。最高优先级任务一旦就绪，总能得到CPU的使用权。当运行的任务使一个更高优先级的任务进入就绪态，当前任务的CPU使用权就被剥夺或挂起，更高优先级的任务获得CPU的使用权。如果是中断服务子程序造成的，中断完成后被中断的任务被挂起，执行更高优先级的任务。
在可剥夺型内核中，要谨慎使用不可重入函数。因为低优先级的和高优先级的任务有可能都调用该函数。
总是让就绪态的高优先级的任务先运行，中断服务程序可以抢占CPU
12可重入函数
可重入函数或者只使用局部变量，要么就是使用全局变量并且对全局变量予以保护。
13时间片轮番调度法
UCOS中各个任务的优先级都是不同的。。不支持时间片轮番调度
14任务优先级
从0开始，越小的优先级越高
15静态优先级
在执行过程中优先级是不变的
16动态优先级
优先级在运行过程中可以变化
17优先级反转
避免优先级反转的方法是使占有共享资源的任务的优先级升到最高。
18任务优先级分配
19互斥条件
满足互斥条件的一般方法：
关中断
使用测试并置位指令，获得共享资源时置位，只有为零才有权获得共享资源
禁止作任务切换：用给任务切换上锁然后开锁的方法
利用信号量：信号量的操作：初始化create 挂起pend 发送post
UCOS中是等待信号量任务中优先级最高的
20死锁
死锁也称为抱死指两个任务无限期地互相等待对方控制着的资源。
21同步
可以单向同步也可以双向同步
22事件标志
当某个任务要与多个事件同步时，须使用事件标志。
23任务间通信
任务间或中断服务与任务间的通信。有两种途径：通过全程变量或者发消息给另一个任务
24消息邮箱
把一则消息放到邮箱，通过内核也可以接收这则消息。
25消息队列
用于给任务发消息。
26中断
27中断延迟
28中断响应
29中断恢复时间
对于可剥夺型内核，中断的恢复要复杂一些。在中断服务子程序的末尾，要调用一个由实时内核提供的函数。这个函数用于判断中断是否脱离了所有嵌套。如果脱离了嵌套就判断是否中断让一个更高优先级的任务进入就绪。
30中断延迟、响应及恢复
31中断处理时间
32非屏蔽中断
33时钟节拍
34对存储器的需求
使用多任务内核时内核本身需要额外的代码空间ROM。因为每个任务都是独立运行的，必须给每个任务提供单独的栈空间RAM。
内核结构
1临界段，OS_ENTER_CRITICAL和OS_EXIT_CRITICAL
开关中断的实现方法分三种：
1）直接用处理器指令
2）在堆栈中保存中断的开关状态，然后再关中断。
3）通过编译器提供的c函数来保存处理器状态字的值。
2任务
3任务状态
睡眠态：在ROM或RAM中，交给UCOS要调用下面两个函数之一：OSTaskCreate或者OSTaskCreateExt，调用之后告诉了UCOS任务的起始地址，优先级，要使用多少栈空间。
就绪态：建立了任务之后，就进入就绪态。如果是由任务建立的新任务且优先级更高，那么新建的任务将立即得到CPU使用权。通过OSTaskDel将一个任务返回到睡眠态。
运行态：调用OSStart可以启动多任务，该函数运行用户初始化代码中已建的优先级最高的任务。
等待态：正在运行的任务通过两个函数将自己延迟即进入等待状态。OSTimeDly或者OSTimeDlyHMSM。这两个函数将会立即执行强制任务切换，让下一个优先级最高且进入就绪态的任务运行。当延时时间到后，系统服务函数OSTimeTick将会让等待的任务进入就绪态。在运行中的任务如果调用OSFlagPend、OSSemPend、OSMutexPend、OSMboxPend或者OSQPend时时间并没有发生，那么该任务就进入等待态，此时最高优先级的就绪态任务进入运行态。当等待事件发生或者等待超时，该任务就从等待态进入就绪态。
中断服务态：正在运行的任务可以被中断。被中断了的任务进入中断服务态。响应中断时该任务被挂起，中断服务子程序可能报告多个事件发生，从而使得更高优先级的任务进入就绪态，当中断返回时会重新判断优先级，让最高优先级的任务运行，如果由更高优先级的任务那么先执行，直到被挂起的任务的优先级最高才会返回到被中断挂起的任务。
4任务控制块TCB
当任务建立的时候，一个任务控制块TCB就被赋值，任务控制块能确保任务从被中断的那一点丝毫不差的继续运行。OS_TCB全部驻留在RAM中。OS_TCB中包括：指向当前任务堆栈栈顶的指OSTCBStkPtr、指向用户定义的任务控制块扩展OSTCBExtPtr（该扩展数据结构包含任务名字、跟踪某个任务的执行事件、跟踪切换到某个任务的次数）、指向任务堆栈栈底的指针OSTCBStkBottom（如果堆栈指针递减则指向任务使用的栈空间的最低地址）、存有栈中可容纳的指针元数目OSTCBStkSize（是指针元数目，乘以地址宽度即为实际栈容量）、选择项OSTCBOpt（传给OSTaskCreateExt）、用于存储任务的识别码OSTCBId、用于任务控制块双向链表的前后链接OSTCBNext/OSTCBPrev、指向事件控制块的指针OSTCBEventPtr、指向传递给任务的消息的指针OSTCBMsg、指向事件标志节点的指针OSTCBFlagNode、使任务进入就绪态的事件标志OSTCBFlagsRdy、延时或者挂起一段事件时用来计时的变量OSTCBDly、任务的状态字OSTCBStat（OS_STAT_READY－就绪态）、任务的优先级OSTCBPrio、用于加速任务进入就绪态的过程或进入等待事件发生状态的过程OSTCBX/OSTCBY/OSTCBBitX/OSTCBBitY、一个表示该任务是否须删除的布尔量OSTCBDelReq。所有的任务控制块OS_TCB都是放在任务控制块列表数组OSTCBTbl【】中。所有任务控制块OS_TCB都被链接成单向空任务链表。任务一旦建立，空任务控制块指针OSTCBFreeList指向的任务控制块便赋给了该任务。任务建立时，任务建立函数调用任务控制块初始化函数OS_TCBInit。在初始化OS_TCB的时候调用了用户自定义的函数OSTCBIni tHook和OSTaskCreateHook函数。两个函数都是扩展作用的。当新建的任务块要插入表中时先要关中断，新任务的控制块总是插在OSTCBList表的开头。
5就绪表
每个就绪的任务都放在就绪表中，就绪表中有2个变量OSRdyGrp和OSRdyTbl【】。OSRdyGrp中任务按优先级分组，8个任务一组，8位表示8组任务中每组是否有进入就绪态的任务。进入就绪态后，就绪表OSRdyTbl【】中相应元素的相应位置1。因此，使任务进入就绪态的程序为：
OSRdyGrp |= OSMapTbl[prio>>3];
OSRdyTbl[prio>>3] |= OSMapTbl[prio & 0x07]; OSMapTbl[]是屏蔽字，将0－7的下标转换成各自位置1的8位值
通过优先级判定表OSUnMapTbl查找任务的优先级，即OSUnMapTbl[OSRdyGrp]×8＋OSUnMapTbl[OSRdyTbl[OSUnMapTbl[OSRdyGrp]]]。得到优先级后，查任务控制块优先级表OSTCBPrioTbl【】得到指向相应任务的任务控制块OS_TCB。
6任务调度
任务级的调度是由OSSched完成，中断级的调度是由函数OSIntExt完成的。任务调度函数将找出优先级最高的进入就绪态的任务，检查该任务是否是当前正在运行的任务，如果不是才进行任务调度。为了实现任务的切换将该任务的控制块从任务控制块优先级表中取出并赋给OSTCBHighRdy，将统计切换次数的变量加1来跟踪任务切换次数。最后就可以使用宏调用OS_TASK_SW完成实际上的任务切换
任务切换：将被挂起任务的寄存器推入堆栈再将准备运行的任务的寄存器从栈中恢复到寄存器。因此UCOS运行就绪态任务要做的就是恢复所有的CPU寄存器并运行中断返回指令。这里是一段重点，为了实现任务切换，运行OS_TASK_SW人为模仿了一次中断。在ARM中由软中断指令来实现上述操作。必须给汇编语言函数OSCtxSw提供中断向量。OSCtxSw除了需要OS_TCBHighRdy指向即将被挂起的任务，还需让当前任务控制块OSTCBCur指向即将被挂起的任务。OSCtxSw挂起了正在执行的任务而让CPU执行更重要的任务。
7任务级的任务切换OSCtxSw
OSCtxSw是宏调用通常含有软中断指令，切换是靠中断级代码完成的。UCOS将与实际处理器相关的软件中断机制封装起来易于移植。
8 给调度器上锁和开锁
上锁函数OSSchedlock，调用该函数可以禁止任务调度，保持该任务对CPU的使用权，不过中断还是可以识别，中断服务也能得到，因为中断是开着的，中断和调度是两个意思。其中变量OSLockNesting跟踪OSSchedLock函数被调用的次数所以允许嵌套函数。如果OSLockNesting＝0调度重新得到允许。
9空闲任务
UCOS-II中总要建立一个空闲任务，主要是计数，然后有一个用户定义的函数OSTaskIdleHook。
10统计任务
除了空闲任务还有一个统计运行时间的任务OSTaskStat，它告诉用户应用程序使用了多少CPU时间，用百分比表示。
11UCOS-II中的中断
中断服务子程序的编写：保存全部CPU寄存器；调用OSIntEnter或者OSIntNesting直接加1；如果是中断的第一层，立即将堆栈指针保存到这个任务；如果需要重新允许中断，必须清中断源，重新开中断；用户设定；调用脱离中断函数OSIntExit，标志着中断服务子程序的结束。
OSIntExit是使中断离开的函数，当中断嵌套层数计数器和锁定嵌套计数器都为0才重新开始调度，然后选择一个优先级最高的任务。最后应该调用中断切换函数OSIntCtxSw而不应该调用任务切换函数OS_TASK_SW。因为在中断之前已经把CPU寄存器存入到中断了的任务堆栈中不需要再用。这部分也牵涉到后面的移植部分。
12时钟节拍
在调用OSStart之后应做的第一件事情就是初始化定时器中断。时钟节拍服务是通过在中断服务子程序中调用OSTimeTick实现的。
时钟节拍中断服务子程序：
OSTickISR(void)
{
保存CPU寄存器的值
调用OSIntEnter或是将OSIntNesting加1
如果OSIntNesting等于1则将当前堆栈指针存入当前任务控制块的堆栈中
调用OSTimeTick
清发出中断设备的中断
重新允许中断
调用OSIntExit
恢复处理器寄存器的值
执行中断返回指令
}
其中OSTimeTick通过OSTimeTickHook函数进行扩展。除此之外最大的任务就是给每个用户任务控制块OS_TCB中的时间延时项OSTCBDly减1
13UCOS-II初始化
OSInit函数
void OSInit (void)
{
#if OS_VERSION >= 204
OSInitHookBegin(); /* Call port specific initialization code */
#endif
OS_InitMisc(); /* Initialize miscellaneous variables */
OS_InitRdyList(); /* Initialize the Ready List */
OS_InitTCBList(); /* Initialize the free list of OS_TCBs */
OS_InitEventList(); /* Initialize the free list of OS_EVENTs */
#if (OS_VERSION >= 251) && (OS_FLAG_EN > 0) && (OS_MAX_FLAGS > 0)
OS_FlagInit(); /* Initialize the event flag structures */
#endif
#if (OS_MEM_EN > 0) && (OS_MAX_MEM_PART > 0)
OS_MemInit(); /* Initialize the memory manager */
#endif
#if (OS_Q_EN > 0) && (OS_MAX_QS > 0)
OS_QInit(); /* Initialize the message queue structures */
#endif
OS_InitTaskIdle(); /* Create the Idle Task */
#if OS_TASK_STAT_EN > 0
OS_InitTaskStat(); /* Create the Statistic Task */
#endif
#if OS_VERSION >= 204
OSInitHookEnd(); /* Call port specific init. code */
#endif
}
初始化中会建立两个任务，并且初始化5个空的数据结构缓冲区：任务控制缓冲池、事件控制块缓冲池、消息队列缓冲池、标志控制块缓冲池、存储控制块缓冲池，缓冲池的容量在OS_CFG.H中定义
14UCOS-II的启动
OSInit初始化UCOS-II；
通过调用OSTaskCreate或者OSTaskCreateExt创建至少一个任务；
OSStart开始多任务调度，永远不会返回；
OSStart的主要任务：
从任务就绪表中找到用户建立的优先级最高任务的任务控制块；
调用高优先级就绪任务启动函数OSStartHighRdy。OSStartHighRdy函数与选择的微处理器相关，也就是与移植相关，实际上，函数OSStartHighRdy是将任务栈中保存的值弹回到CPU寄存器中，然后执行一条中断返回指令，中断返回指令强制执行该任务代码，该函数永远不会返回到OSStart
软中断：
中断不返回形式：void _swi(swi_num) swi_name(arguments)
返回一个结果到R0中 int _swi(swi_num) swi_name(arguments)；
最多可以返回四个结果R0-R3到一个结构
struct type{ int a,b,c,d}中 type(返回类型)
_value_in_regs(返回多个结果的修饰符) _swi(swi_num) swi_name(arguments);
比如在程序运行到调用OS_TASK_SW(void)函数时，就产生软件中断，然后就进入中断服务子程序，按照什么指令走呢？恩，就按照下面这个代码，这个代码是将软件中断异常处理程序挂接到内核的作用的，是在启动代码中实现的：
LDR PC，SWI_Addr
SWI_Addr DCD SoftwareInterrupt
因此当产生软中断之后PC就跳到了SoftwareInterrupt，这时就算真正进入了软件异常中断处理部分了，然后就是执行下面的汇编代码
SoftwareInterrupt
LDR SP, StackSvc ; 重新设置堆栈指针
STMFD SP!, {R0-R3, R12, LR}
MOV R1, SP ; R1指向参数存储位置
MRS R3, SPSR
TST R3, #T_bit ; 中断前是否是Thumb状态，判断SPSR的T位是不是为零
LDRNEH R0, [LR,#-2] ; 不为零即THUMB指令集: 取得Thumb状态SWI号
BICNE R0, R0, #0xff00 ;在THUMB指令集中软中断功能号为8位，所以取低八位即为功能号
LDREQ R0, [LR,#-4] ; 为零即ARM指令集: 取得arm状态SWI号
BICEQ R0, R0, #0xFF000000 ;在ARM指令集中软中断功能号为24位，所以取低6位即为功能号
; r0 = SWI号，R1指向参数存储位置
CMP R0, #1
LDRLO PC, =OSIntCtxSw ;功能号为0到OSIntCtxSw执行中断任务切换函数
LDREQ PC, =__OSStartHighRdy ; SWI 0x01为第一次任务切换
BL SWI_Exception ;否则进入c编写的中断服务函数
LDMFD SP!, {R0-R3, R12, PC}^
StackSvc DCD (SvcStackSpace + SVC_STACK_LEGTH * 4 - 4)
怎么进入c编写的中断服务子程序SWI_Exception呢？通过下面的申明
IMPORT SWI_Exception ;软中断异常处理程序，表示将c程序中的该函数挂接到此段汇编代码中
同样的道理
EXPORT __OSStartHighRdy
EXPORT OSIntCtxSw ;中断退出时的入口，参见startup.s中的IRQ_Handler
EXPORT SoftwareInterrupt ;软中断入口
上面的申明是将该段汇编代码挂接到外面，因此在外部可以直接调用函数名
继续看OS_CPU_A.S的其他部分代码，就是两个软件异常中断处理函数OSIntCtxSw和OSStarHighRdy
OSIntCtxSw代码是中断服务子程序使得更高优先级的任务进入就绪状态后，中断返回后需要切换到该任务时调用的，这是被切换的任务的CPU寄存器的值已经在响应中断后存入了堆栈中，因此，这里不需要重复保存了直接切换任务即可，具体过程看代码
OSIntCtxSw
;下面为保存任务环境
;当响应软件异常中断后进入了系统模式，在上面的代码中我们可以看到，进入系统模式时保存的堆栈结构从顶到底依次是：R0,R1,R2,R3,R12,LR，而在用户模式中任务的堆栈结构应该是：OsEnterSum,CPSR,RO-12,LR,PC，所以在进行软件中断任务切换之前先要保存原来任务的堆栈结构。
LDR R2, [SP, #20] ;获取PC
LDR R12, [SP, #16] ;获取R12
MRS R0, CPSR
MSR CPSR_c, #(NoInt | SYS32Mode)
MOV R1, LR
STMFD SP!, {R1-R2} ;保存LR,PC
STMFD SP!, {R4-R12} ;保存R4-R12
MSR CPSR_c, R0
LDMFD SP!, {R4-R7} ;获取R0-R3
ADD SP, SP, #8 ;出栈R12,PC
MSR CPSR_c, #(NoInt | SYS32Mode)
STMFD SP!, {R4-R7} ;保存R0-R3
LDR R1, =OsEnterSum ;获取OsEnterSum
LDR R2, [R1]
STMFD SP!, {R2, R3} ;保存CPSR,OsEnterSum
;保存当前任务堆栈指针到当前任务的TCB
LDR R1, =OSTCBCur
LDR R1, [R1]
STR SP, [R1]
BL OSTaskSwHook ;调用钩子函数
;OSPrioCur <= OSPrioHighRdy
LDR R4, =OSPrioCur
LDR R5, =OSPrioHighRdy
LDRB R6, [R5]
STRB R6, [R4]
;OSTCBCur <= OSTCBHighRdy
LDR R6, =OSTCBHighRdy
LDR R6, [R6]
LDR R4, =OSTCBCur
STR R6, [R4]
OSIntCtxSw_1
;获取新任务堆栈指针
LDR R4, [R6]
ADD SP, R4, #68 ;17寄存器CPSR,OsEnterSum,R0-R12,LR,SP
LDR LR, [SP, #-8]
MSR CPSR_c, #(NoInt | SVC32Mode) ;进入管理模式
MOV SP, R4 ;设置堆栈指针
LDMFD SP!, {R4, R5} ;CPSR,OsEnterSum
;恢复新任务的OsEnterSum
LDR R3, =OsEnterSum
STR R4, [R3]
MSR SPSR_cxsf, R5 ;恢复CPSR
LDMFD SP!, {R0-R12, LR, PC }^ ;运行新任务
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UCOS-II移植ARM的读书笔记（12.25）
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__OSStartHighRdy
MSR CPSR_c, #(NoInt | SYS32Mode) ;调整到管理模式
;告诉uC/OS-II自身已经运行
LDR R4, =OSRunning
MOV R5, #1
STRB R5, [R4] ;标记多任务运行标记为真
BL OSTaskSwHook ;调用钩子函数，可以运行用户自定义的函数
LDR R6, =OSTCBHighRdy ;R6存有最高优先级的就绪任务的控制块地址
LDR R6, [R6]
B OSIntCtxSw_1 ;转到前面编写的中断返回函数块的任务跳转部分的代码，因为这两个函数都要用到这部分代码，进入这段代码之前高优先级的就绪任务的任务控制快地址存在R6中。
AREA SWIStacks, DATA, NOINIT,ALIGN=2
SvcStackSpace SPACE SVC_STACK_LEGTH * 4 ;管理模式堆栈空间
OSIntCtxSw_1的代码：
OSIntCtxSw_1
;获取新任务堆栈指针
LDR R4, [R6] ;任务控制块的堆栈指针放在R6中，现在放在R4中
ADD SP, R4, #68 ;17寄存器CPSR,OsEnterSum,R0-R12,LR,SP
LDR LR, [SP, #-8]
MSR CPSR_c, #(NoInt | SVC32Mode) ;进入管理模式
MOV SP, R4 ;设置堆栈指针，R4存有没有改动过的堆栈指针
LDMFD SP!, {R4, R5} ;CPSR,OsEnterSum
;恢复新任务的OsEnterSum
LDR R3, =OsEnterSum
STR R4, [R3]
MSR SPSR_cxsf, R5 ;恢复CPSR
LDMFD SP!, {R0-R12, LR, PC }^ ;运行新任务，恢复现场，异常处理返回；中断返回指令的寄存器列表其中必须包括PC后的^符号，表示这是一条特殊形式的指令。这条指令在从存储器中装载PC的同时，CPSR也得到恢复。这里使用的堆栈指针SP是属于异常模式的寄存器，每个异常模式有自己的堆栈指针。
SoftwareInterrupt
LDR SP, StackSvc ; 重新设置堆栈指针
STMFD SP!, {R0-R3, R12, LR} ;保存寄存器
MOV R1, SP ; R1指向参数存储位置
MRS R3, SPSR
TST R3, #T_bit ; 中断前是否是Thumb状态
LDRNEH R0, [LR,#-2] ; 是: 取得Thumb状态SWI号
BICNE R0, R0, #0xff00
LDREQ R0, [LR,#-4] ; 否: 取得arm状态SWI号
BICEQ R0, R0, #0xFF000000
; r0 = SWI号，R1指向参数存储位置
CMP R0, #1
LDRLO PC, =OSIntCtxSw
LDREQ PC, =__OSStartHighRdy ; SWI 0x01为第一次任务切换
BL SWI_Exception
LDMFD SP!, {R0-R3, R12, PC}^
StackSvc DCD (SvcStackSpace + SVC_STACK_LEGTH * 4 - 4)
OSIntCtxSw
;下面为保存任务环境
LDR R2, [SP, #20] ;获取PC（LR）
LDR R12, [SP, #16] ;获取R12
MRS R0, CPSR
MSR CPSR_c, #(NoInt | SYS32Mode)
MOV R1, LR
STMFD SP!, {R1-R2} ;保存LR,PC
STMFD SP!, {R4-R12} ;保存R4-R12
MSR CPSR_c, R0
LDMFD SP!, {R4-R7} ;获取R0-R3
ADD SP, SP, #8 ;出栈R12,PC
MSR CPSR_c, #(NoInt | SYS32Mode)
STMFD SP!, {R4-R7} ;保存R0-R3
LDR R1, =OsEnterSum ;获取OsEnterSum
LDR R2, [R1]
STMFD SP!, {R2, R3} ;保存CPSR,OsEnterSum
;保存当前任务堆栈指针到当前任务的TCB
LDR R1, =OSTCBCur
LDR R1, [R1]
STR SP, [R1]
BL OSTaskSwHook ;调用钩子函数
;OSPrioCur <= OSPrioHighRdy
LDR R4, =OSPrioCur
LDR R5, =OSPrioHighRdy
LDRB R6, [R5]
STRB R6, [R4] ;把OSPrioHighRdy最高优先级的就绪任务传给OSPrioCur
;OSTCBCur <= OSTCBHighRdy
LDR R6, =OSTCBHighRdy
LDR R6, [R6]
LDR R4, =OSTCBCur
STR R6, [R4] ;将最高优先级的任务控制块指针传给当前任务控制块指针
关于中断和时钟节拍，UCOS-II对于ARM7通用的中断服务程序的汇编与c函数接口如下：
MACRO和MEND伪指令用于宏定义，MACRO标识宏定义的开始，MEND标识宏定义的结束。定义之后在程序中就可以通过宏指令多次调用该段代码
MACRO
$IRQ_Label HANDLER $IRQ_Exception_Function
EXPORT $IRQ_Label ; 输出的标号
IMPORT $IRQ_Exception_Function ; 引用的外部标号
$IRQ_Label
SUB LR, LR, #4 ; 计算返回地址
STMFD SP!, {R0-R3, R12, LR} ; 保存任务环境
MRS R3, SPSR ; 保存状态
STMFD SP, {R3, SP, LR}^ ; 保存用户状态的R3,SP,LR,注意不能回写
; 如果回写的是用户的SP，所以后面要调整SP
LDR R2, =OSIntNesting ; OSIntNesting++
LDRB R1, [R2]
ADD R1, R1, #1
STRB R1, [R2]
SUB SP, SP, #4*3
MSR CPSR_c, #(NoInt | SYS32Mode) ; 切换到系统模式
CMP R1, #1
LDREQ SP, =StackUsr
BL $IRQ_Exception_Function ; 调用c语言的中断处理程序
MSR CPSR_c, #(NoInt | SYS32Mode) ; 切换到系统模式
LDR R2, =OsEnterSum ; OsEnterSum,使OSIntExit退出时中断关闭
MOV R1, #1
STR R1, [R2]
BL OSIntExit
LDR R2, =OsEnterSum ; 因为中断服务程序要退出，所以OsEnterSum=0
MOV R1, #0
STR R1, [R2]
MSR CPSR_c, #(NoInt | IRQ32Mode) ; 切换回irq模式
LDMFD SP, {R3, SP, LR}^ ; 恢复用户状态的R3,SP,LR,注意不能回写
; 如果回写的是用户的SP，所以后面要调整SP
LDR R0, =OSTCBHighRdy
LDR R0, [R0]
LDR R1, =OSTCBCur
LDR R1, [R1]
CMP R0, R1
ADD SP, SP, #4*3 ;
MSR SPSR_cxsf, R3
LDMEQFD SP!, {R0-R3, R12, PC}^ ; 不进行任务切换
LDR PC, =OSIntCtxSw ; 进行任务切换
MEND
