嵌入式软件工程师&&太极拳
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分类： 嵌入式
2012-04-26 17:58:44
本文适合学习ARM—Linux的初学者。
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硬件平台：MagicARM2200教学试验开发平台（LPC2290）
Linux version 2.4.24，gcc version 2.95.3
电路连接：P0.7——蜂鸣器，低电平发声。
实验条件：uClinux内核已经下载到开发板上，能够正常运行；与宿主机相连的网络、串口连接正常。
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编写蜂鸣器的驱动程序相对来说容易实现，不需要处理中断等繁琐的过程，本文以蜂鸣器的驱动程序为例，详细说明模块化驱动程序设计的主要过程和注意事项。
一、编写驱动程序
驱动程序的编写与上文所说的编写过程基本相同，这里再详细说明一下。
//==========================================
//蜂鸣器驱动程序：beep.c文件
//-------------------------------------------------------------------
#include
#include
#include
#include
#include
/*PINSEL0 注意：低2位是UART0复用口，不要改动*/
#define PINSEL0 (*((volatile unsigned*) 0xE002C000))
/*P0口控制寄存器*/
#define IO0PIN (*((volatile unsigned*) 0xE0028000))
#define IO0SET (*((volatile unsigned*) 0xE0028004))
#define IO0DIR (*((volatile unsigned*) 0xE0028008))
#define IO0CLR (*((volatile unsigned*) 0xE002800C))
#define MAJOR_NUMBER 254 /*自定义的主设备号*/
#define BEEP_CMD 0 /*自定义的控制命令*/
/*函数声明*/
static int beep_open(struct inode *inode, struct file *file);
static int beep_ioctl(struct inode *inode, struct file *file, unsigned int cmd, unsigned long arg);
static int beep_release(struct inode *inode, struct file *file);
static int beep_init(void);
static void beep_cleanup(void);
/********************************************************/
volatile static int beep_major = MAJOR_NUMBER; /*全局变量：主设备号自定义为254*/
/********************************************************/
/*注册函数：
用到file_operations结构体。将蜂鸣器结构体自命名为 beep_test ，在注册模块时要用到
*/
static struct file_operations beep_test =
{
owner : THIS_MODULE,
ioctl : beep_ioctl,
open : beep_open,
release : beep_release,
}; /*注意：此处的分号（；）不要丢掉*/
/*********************************************************/
#define BEEPCON 0x00000080
static void beep_port_init(void) //蜂鸣器端口初始化：设置P0.7口为输出，初始值为高（蜂鸣器不发声）
{
IO0DIR = BEEPCON;
IO0SET = BEEPCON;
}
static void beep(int beep_status) //蜂鸣器操作：根据参数（beep_status）状态判断是否发声
{
if(beep_status == 0)
IO0CLR = BEEPCON;
else
IO0SET = BEEPCON;
}
static int beep_open(struct inode *inode, struct file *file) //beep_test结构体中的open()函数实体，以下同
{
MOD_INC_USE_COUNT; //注册模块数加1
beep_port_init();
return 0;
}
static int beep_ioctl(struct inode *inode, struct file *file, unsigned int cmd, unsigned long arg)
{
if(cmd == 0)
{
printk("beep on!\n");
beep(0);
}
else
{
printk("beep off!\n");
beep(1);
}
return 0;
}
static int beep_release(struct inode *inode, struct file *file)
{
MOD_DEC_USE_COUNT; //模块数减1
return 0;
}
static int beep_init(void) //模块加载、初始化函数：将模块加载到内核运行
{
int result;
result = register_chrdev(beep_major, "named_beep", &beep_test);
if(result < 0)
{
printk(KERN_INFO"beep: can't get major number\n");
return result;
}
if(beep_major == 0) beep_major = result;
printk(KERN_INFO"beep: init OK!\n");
/*注意：驱动程序运行在内核空间，从内核打印信息要用printk()函数而不是printf()函数，而且要配有优先级*/
return 0;
}
static void beep_cleanup(void) //模块卸载函数：将模块从内核卸载出去
{
unregister_chrdev(beep_major, "named_beep");
}
/************************************************************/
/*以下部分是驱动程序的关键，后面做详细说明*/
//module_init(beep_init);
//module_exit(beep_cleanup);
int init_module(void) //加载模块
{
return beep_init();
}
void cleanup_module(void) //卸载模块
{
beep_cleanup();
}
//-------------------------------------------------------------------
//驱动程序文件结束
//==========================================
以上是整个驱动程序文件的全部内容，将文件保存，这里将其命名为beep.c。整个驱动程序很简单，只填写了几个操作函数 beep_open()、beep_release()和beep_ioctl()。其实控制蜂鸣器用beep_ioctl()一个函数即可，其它函数基本都是空操作。
在驱动文件最后的两个函数对驱动程序来数是及其重要的。应用程序与内核的区别就是应用程序从头到尾完成一个任务，而内核则为以后处理某些请求而注册自己，完成这个任务后，他的“主”函数就立即终止。换句话说，init_module()函数（名称不能更改）是模块入口点，如同应用程序的main()函数一样，换句话说，模块入口点init_module()函数的任务就是为以后调用模块的函数做准备；cleanup_module()函数（名称不能更改）是模块的第二个入口点，此函数仅当模块被卸载前才被调用。它的功能是去掉init_module()函数所作的事情。这两个函数由
init_module()函数在模块被加载时执行，模块的初始化就是通过调用init_module()函数完成的。它注册驱动设备，需调用register_chrdev()函数实现。register_chrdev有3个参数：（1）：希望获得的设备主号，即beep_major全局变量，如果是0，系统将选择一个没有被占用的设备号返回；（2）：设备文件名，自定义设备文件名，这里用named_beep，它返回这个驱动程序所使用的主设备号；（3）：用来登记驱动程序实际执行操作的函数指针，即beep_test结构体。如果登记成功，register_chrdev返回设备的主设备号；否则返回一个负值。
模块是内核的一部分，但并未被编辑到内核中，他们被分别编译和连接成目标文件。用命令insmod插入一个模块到内核中，用命令rmmod卸载一个模块。这两个命令分别调用init_module()函数和cleanup_module()函数。关于insmod和rmmod命令，后面还会用到。
在2.3版本以后的Linux内核中，提供了一种新的方法来命名这两个函数。例如可以定义beep_init()和beep_cleanup()两个函数，然后在源代码文件末尾使用下面的语句，其效果是一样的。
module_init(beep_init);
module_exit(beep_cleanup);
注意：这两个宏是在
驱动程序部分先暂且介绍到这，继续往下介绍，如何将驱动程序加载到内核中去，又如何利用驱动程序来控制蜂鸣器发声。
二、编译驱动程序
编译驱动程序的过程比较无聊，按照步骤一步一步进行即可。但首先需要了解linux的基本操作命令，最好会Makefile文件的编写，至少能看懂也行。
下面一步一步的介绍：
1、将驱动程序beep.c文件传到宿主机中。
这里所说的“宿主机”是运行Linux的PC机，可以是安装了Linux操作系统的本地机，亦可以是Linux服务器。由于嵌入式Linux的开发板资源有限，不可能在开发板上运行开发和调试工具。统称需要交叉编译调试的方式进行，即“宿主机+目标板”的形式。程序在宿主机上编译—连接—定位，得到的可执行文件则在目标板上运行。而“目标板”就是实验的硬件平台MagicARM2200教学试验开发平台。
本实验是在PC机上通过虚拟机搭建的宿主机。目标板和宿主机通过串口和网口连接，其中串口当作终端，作为人机交互界面。若目标板可以看成一台计算机的话，那么串口终端就相当于这台计算机的显示器，通过linux命令对目标板进行相关操作；而网口是与宿主机相连接，作为数据传输、共享的通道。这里利用linux的NFS服务器将宿主机系统下/home/armwork目录作为共享目录，在目标板上通过mount命令将此目录挂在到目标板上的/mnt目录下，于是打开目标板的/mnt目录所见的内容就是宿主机上/home/armwork目录的内容。
当然以上所说的内容包括宿主机的建立、交叉开发环境（arm-elf-gcc）的安装、uClinux系统移植、网卡串口驱动、嵌入TCP/IP协议栈等工作都已经做好，这里只是利用这一平台介绍驱动程序的编写。而且这些工作步骤也比较单调，可以很容易找到现成的步骤说明，这里就不做过多说明了。
说了一堆前提条件，现在开始继续。下面的工作都是在宿主机上进行的。
前面所说的beep.c驱动文件是在Windows环境下编写的（当然也可以在Linux下编写，如用vi编写），使用SSH Secure或FlashFXP等FTP工具，将beep.c文件上传到宿主机中，先在宿主机的/home/armwork目录下建立一个新目录命名为beep。在宿主机的终端命令行上输入下面两条命令：（这里假定宿主机中已经存在有/home/armwork目录，当然也可以直接在图形编辑环境下新建目录）
# cd /home/armwork
# mkdir beep
# cd beep
这三条命令意思分别为：将/home/armwork目录指定为当前目录；在当前目录下建立beep目录；将beep目录指定为当前目录。
然后，利用FTP工具将beep.c文件上传到刚刚建立的beep目录下，输入 ls 命令显示当前目录下的内容：
# ls -l
（命令均为为字母l，不是数字1）显示内容为文件的详细信息：
-rw-r--r-- 1 root root 2891 5月 5 18:12 beep.c
依次为操作权限、用户、文件大小、日期、文件名等信息。
2、编写Makefile文件。
以下是Makefile文件的详细内容，将其保存命名为Makefile（文件名不能更改）
#---------------------------------------------------------------------------------#
#各项对应驱动程序的文件名。
EXEC = beep
OBJS = beep.o
SRC = beep.c
#交叉环境所在的目录，根据各自机器存放位置修改。
INCLUDE = /usr/src/uClinux-dist/linux-2.4.x/include
#所使用的交叉环境
CC = arm-elf-gcc
LD = arm-elf-ld
MODCFLAGS = -D__KERNEL__ -I$(INCLUDE) -Wall -O2 -fno-strict-aliasing -fno-common -pipe -fno-builtin -D__linux__ -g -DNO_MM -mapcs-32 -march=armv4 -mtune=arm7tdmi -mshort-load-bytes -msoft-float -nostdinc -iwithprefix include
LDFLAGS = -m armelf -r
all: $(EXEC)
$(EXEC): $(OBJS)
$(LD) $(LDFLAGS) -o $@ $(OBJS)
%.o:%.c
$(CC) $(MODCFLAGS) -mapcs -c $< -o $@
clean:
-rm -f $(EXEC) *.elf *.gdb *.o
#---------------------------------------------------------------------------------#
其中代码的含义这里不做详细讲解，其作用就是将beep.c文件编译生成beep.o文件和beep可执行文件。关于Makefile文件的编写，可以参考相关资料，这里不对写法做详细说明。
3、编译驱动程序。
用同样的方法，将Makefile文件上传到宿主机的beep目录下。可以利用 ls 命令查看目录内容。确定文件正确并传输成功，在beep目录下输入make命令编译。
# make
显示如下结果：
arm-elf-gcc -D__KERNEL__ -I/usr/src/uClinux-dist/linux-2.4.x/include -Wall -O2 -fno-strict-aliasing -fno-common -pipe -fno-builtin -D__linux__ -g -DNO_MM -mapcs-32 -march=armv4 -mtune=arm7tdmi -mshort-load-bytes -msoft-float -nostdinc -iwithprefix include -mapcs -c beep.c -o beep.o
arm-elf-ld -m armelf -r -o beep beep.o
make命令是在当前目录下找到Makefile文件，并对Makefile文件的代码进行解析、执行。而Makefile文件就类似于DOS下的批处理文件。如果遇到问题请查看Makefile文件、操作权限等是否正确。
如果一切顺利，那么驱动程序就编译成功了，beep目录下会多出几个文件，用 ls 命令查看：
# ls -l
显示如下：
-rw-r--r-- 1 root root 86762 5月 6 09:35 beep
-rw-r--r-- 1 root root 2891 5月 5 18:12 beep.c
-rw-r--r-- 1 root root 86624 5月 6 09:35 beep.o
-rw-r--r-- 1 root root 547 5月 5 14:35 Makefile
其中beep文件即为可执行文件。后面介绍要加载到模块的文件就是此文件。
三、加载模块到内核
前面已经把驱动程序beep.c编译成可执行文件beep，那么这个beep可执行文件即为要加载的所谓的“模块”。既然模块已经做好，下面的工作就轻松了，加载工作非常简单。加载模块的工作是在目标板上进行的，因为我们所要做的就是为目标板做驱动程序，所要加载的模块是要加载到目标板上的uClinux内核中。宿主机与目标板上都运行着linux系统，而其用途是不同的，这一点一定要注意，不要混淆。这里再强调一遍：宿主机的Linux系统安装有编译调试工具，为的是编译C语言程序，生成目标文件（.o文件）和可执行文件。而目标板上的uClinux系统是为实际应用所做的系统，它仅仅是为了直接运行宿主机所生成的可执行代码。这样做的目的就是为了节省目标板的硬件开销，或者说是为了完成在目标板上不可能完成的工作，即编译调试程序。
首先运行目标板，成功运行uClinux系统，并成功把宿主机上的/home/armwork目录挂在到目标板的/mnt目录下。这一步的作用前面已经说过，是为了让目标板共享宿主机上的/home/armwork目录，即要想打开宿主机上的/home/armwork目录，只要打开目标板上的/mnt目录就可以了。于是前面所编译生成的beep可执行文件就可以直接通过这个目录获取了。
以下操作都是对目标板进行的，这就需要通过串口的人机终端进行操作。首先连接好串口数据线。若在Windows下，则打开超级终端（开始->所有程序->附件->通讯->超级终端），新建一个超级终端并设置参数使之与目标板相匹配。若在宿主机Linux下，则启动minicom（调整好终端命令行的大小后，输入 minicom命令）根据minicom的提示，按CTRL+A，松开后再按Z，进入minicom配置界面，同样要配置成与目标板相匹配的参数。以下操作都是在超级终端或minicom下进行输入的。
接下来，在目标板上建立设备节点，输入如下命令：
> cd /mnt/beep
> rm -f /dev/beep
> mknod /dev/beep c 254 0
这两行命令分别为：设置/mnt/beep目录为当前目录；强行删除原有相同名称的设备节点；创建名为beep的设备节点，类型为字符型设备，主设备号为254，从设备号为0。
因为/mnt目录已经被挂在到宿主机的/home/armwork目录了，那么查看/home/armwork目录下的文件就可以通过查看/mnt目下的文件方式实现了。
从命令中能够看出，设备节点是存储在/dev目录下的，可以通过下面命令查看系统已经建立了哪些设备节点。
> ls /dev
接下来，加载模块到内核，使用insmod命令
> insmod beep
这一命令将当前目录（/mnt/beep目录）下的beep刻执行文件加载到内核中，执行insmod命令，即调用init_modele()函数，显示结果如下：
Using beep
beep: init OK!
第一句是系统提示的输出，后一句是在驱动程序的init_modele()函数中执行beep_init()函数实现的输出，可以根据需要修改beep_init()函数。
以上工作需要多次输入命令，操作繁琐，容易出错。要解决这一问题可以将以上输入的命令编写到一起，保存为一个文本文件，如下：
#!/bin/sh
rm -f /dev/beep
mknod /dev/beep c 254 0
insmod beep
将以上代码保存自命名为loadbeep文件，要加载模块的时候只需执行loadbeep文件即可。
> ./loadbeep
注意：是“.”和“/”后面跟文件名，表示执行此文件。执行此文件等同于执行以上命令。同时还用注意权限问题，如果出现“./loadbeep: Permission denied ”提示信息，表示目标板没有对宿主机文件执行的权限。这时需要在宿主机上修改loadbeep文件的使用权限，在宿主机的root用户（linux下拥有最好权限的用户）下输入以下命令：
# chmod 755 loadbeep
这样，其它用户就拥有执行该文件的权限了。其中命令前的“#”表示root用户，“$”表示其它用户。
若模块使用后，不再需要，则可以使用rmmod命令卸载模块：
> rmmod beep
这一命令将调用cleanup_module()函数。
若要查看当前已经加载过的设备模块，可以使用lsmod命令查看：
> lsmod
这一命令只是输出的是/proc目录下的modules文件，当然可以用cat命令直接查看该文件。
至此，模块加载工作也完成了。
四、编写应用程序，测试驱动模块
编写测试应用程序和编写驱动程序的过程基本相同，这里不再重复，程序代码如下：
//==========================================
//测试程序：main.c文件
//-------------------------------------------------------------------
#include
main()
{
int fd;
int i;
fd = open("/dev/beep", O_RDONLY);
/*打开设备文件beep，O_RDONLY表示以只读方式打开，并会调用驱动程序中的beep_open()函数*/
if(fd == -1) //若打开失败，则报告出错，退出
{
printf("Can not open file\n");
exit(-1);
}
for(i=0; i<3; i++) //让蜂鸣器每隔1秒响一次，共响三次
{
ioctl(fd, 0, 0); //IO操作函数，指令码为0，调用驱动程序中的beep_ioctl()函数，控制蜂鸣器发声
sleep(1); //Linux系统函数，让进程暂停一段时间，可用于延时，时间单位是秒
ioctl(fd, 1, 0); //IO操作函数，指令码为1，调用驱动程序中的beep_ioctl()函数，控制蜂鸣器停止发声
sleep(1);
}
close(fd); //关闭设备文件，并会调用驱动程序中的beep_release()函数
printf("Success!\n"); //用户程序运行在用户空间，打印信息用printf()函数
return(0);
}
//-------------------------------------------------------------------
//测试程序文件结束
//==========================================
测试程序完成，下面将测试程序按照上传驱动程序的方法上传到宿主机中。
在宿主机的/home/armwork目录下新建一个目录，这里命名为exc目录。将测试程序main.c上传到这个目录下。下面编写编译测试程序的Makefile文件。
#---------------------------------------------------------------------------------#
EXEC = main
OBJS = main.o
SRC = main.c
CC =arm-elf-gcc
BASEPATH =/usr/src/uClinux-dist
LIBPATH =$(BASEPATH)/lib
LLIBPATH =$(LIBPATH)/uClibc/lib
INCLUDEPATH =$(BASEPATH)/linux-2.4.x/include
LDFLAGS =-Os -g -Dlinux -D__linux__ -Dunix -D__uClinux__ -DEMBED
LDLIBS =-I$(LIBPATH)/uClibc/include -I$(LIBPATH)/libm -I$(LIBPATH)/libcrypt_old -I$(BASEPATH) -fno-builtin -nostartfiles -D__PIC__ -fpic -msingle-pic-base -I$(INCLUDEPATH)
LDLIBS_EXEC =-Wl,-elf2flt $(LLIBPATH)/crt0.o $(LLIBPATH)/crti.o $(LLIBPATH)/crtn.o -L$(LIBPATH)/uClibc/. -L$(LLIBPATH) -L$(LIBPATH)/libm -L$(LIBPATH)/libnet -L$(LIBPATH)/libdes -L$(LIBPATH)/libaes -L$(LIBPATH)/libpcap -L$(LIBPATH)/libcrypt_old -L$(LIBPATH)/libssl -L$(LIBPATH)/zlib -lc
LDLIBS_OBJS =-c
all: $(EXEC)
$(EXEC): $(OBJS)
$(CC) $(LDFLAGS) $(LDLIBS) $(LDLIBS_EXEC) -o $@ $(OBJS)
%.o:%.c
$(CC) $(LDFLAGS) $(LDLIBS) $(LDLIBS_OBJS) -c $< -o $@
clean:
-rm -f $(EXEC) *.elf *.gdb *.o
#---------------------------------------------------------------------------------#
保存并命名为Makefile（文件名不能更改），将当前目录设置为/home/armwork/exc目录，上传Makefile文件到当前目录中，输入make命令，编译测试程序main.c文件，生成main.o目标文件和main可执行文件。显示输出以下结果：
arm-elf-gcc -Os -g -Dlinux -D__linux__ -Dunix -D__uClinux__ -DEMBED -I/usr/src/uClinux-dist/lib/uClibc/include -I/usr/src/uClinux-dist/lib/libm -I/usr/src/uClinux-dist/lib/libcrypt_old -I/usr/src/uClinux-dist -fno-builtin -nostartfiles -D__PIC__ -fpic -msingle-pic-base -I/usr/src/uClinux-dist/linux-2.4.x/include -c -c main.c -o main.o
arm-elf-gcc -Os -g -Dlinux -D__linux__ -Dunix -D__uClinux__ -DEMBED -I/usr/src/uClinux-dist/lib/uClibc/include -I/usr/src/uClinux-dist/lib/libm -I/usr/src/uClinux-dist/lib/libcrypt_old -I/usr/src/uClinux-dist -fno-builtin -nostartfiles -D__PIC__ -fpic -msingle-pic-base -I/usr/src/uClinux-dist/linux-2.4.x/include -Wl,-elf2flt /usr/src/uClinux-dist/lib/uClibc/lib/crt0.o /usr/src/uClinux-dist/lib/uClibc/lib/crti.o /usr/src/uClinux-dist/lib/uClibc/lib/crtn.o -L/usr/src/uClinux-dist/lib/uClibc/. -L/usr/src/uClinux-dist/lib/uClibc/lib -L/usr/src/uClinux-dist/lib/libm -L/usr/src/uClinux-dist/lib/libnet -L/usr/src/uClinux-dist/lib/libdes -L/usr/src/uClinux-dist/lib/libaes -L/usr/src/uClinux-dist/lib/libpcap -L/usr/src/uClinux-dist/lib/libcrypt_old -L/usr/src/uClinux-dist/lib/libssl -L/usr/src/uClinux-dist/lib/zlib -lc -o main main.o
编译后，该目录多出几个文件。用 ls 命令查看详细文件信息，显示结果如下：
-rwxr--r-- 1 root root 29464 5月 6 11:34 main
-rw-r--r-- 1 root root 515 5月 5 17:31 main.c
-rwxr-xr-x 1 root root 742336 5月 6 11:34 main.gdb
-rw-r--r-- 1 root root 6828 5月 6 11:34 main.o
-rw-r--r-- 1 root root 951 5月 5 14:42 Makefile
从显示结果可以看出，现在的main可执行文件只有宿主机的root用户拥有可执行权限，其它用户只拥有只读权限，使用chmod命令更改权限：
# chmod 755 main
用 ls 命令查看修改后的文件详细信息为：
-rwxr-xr-x 1 root root 29464 5月 6 11:34 main
这样，目标板也拥有对该文件的可执行权限了。
现在回过头来再看目标板，通过超级终端，设置当前目录为/mnt/exc目录，执行main文件（输入./main命令)，一切正常则可以听到测试程序所设计的：蜂鸣器每秒响一声，共响三声，同时超级终端有如下显示输入：
beep on!
beep off!
beep on!
beep off!
beep on!
beep off!
Success!
其中最后一条“Success! ”是在测试程序主函数里倒数第二条代码实现的（见前面的测试程序），其它显示是在驱动程序中beep_ioctl()函数里实现的。
至此，测试工作完成。
五、总结
本文从编写驱动程序开始到编译驱动程序、加载模块一直到测试驱动程序，详细的介绍了如何在ARM的uClinux系统环境下加载模块化驱动程序及具体实现过程，完整阐述了模块化驱动程序的编写方法及注意事项，对ARM-Linux的初学者来说能起到一定的引导作用。而本文对Makefile文件的编写及分析没有进行介绍，在以后的文章中会详细介绍Makefile文件的编写。以上所完成的实验过程是在MagicARM2200教学试验开发平台实验测试通过的，所将内容大多是我的个人理解，而我也只是初学者，因此纰漏在所难免，也望各位读者指教。
全文完
gpio.rar