CAN代码--CAN之间的通讯

#include <reg52.h>
#include "sjapelican.h"
#include <intrins.h>
#include "config.h"


void INT0_Data(void) interrupt 0
{//INT0按键为计数按键

    EA = 0;
    Txd_data++; //存储计数结果，并为待发送的数据

    Peli_TXD();
    EA = 1;
}

void Peli_RXD(void) interrupt 2
{//接收数据函数，在中断服务程序中调用


    uint8 data Status;
    EA = 0;//关CPU中断


    Status = SJA_IR;
    if(Status & RI_BIT)
    {//IR.0 = 1 接收中断

        RX_buffer[0] = SJA_RBSR0;
        RX_buffer[1] = SJA_RBSR1;
        RX_buffer[2] = SJA_RBSR2;
        RX_buffer[3] = SJA_RBSR3;
        RX_buffer[4] = SJA_RBSR4;
        RX_buffer[5] = SJA_RBSR5;
        RX_buffer[6] = SJA_RBSR6;
        RX_buffer[7] = SJA_RBSR7;
        RX_buffer[8] = SJA_RBSR8;
        RX_buffer[9] = SJA_RBSR9;
        RX_buffer[10] = SJA_RBSR10;
        RX_buffer[11] = SJA_RBSR11;
        RX_buffer[12] = SJA_RBSR12;

        SJA_CMR = RRB_BIT;
        Status = SJA_ALC;//释放仲裁随时捕捉寄存器

        Status = SJA_ECC;//释放错误代码捕捉寄存器

    }
    SJA_IER = RIE_BIT;// .0=1--接收中断使能；


    Rxd_data = RX_buffer[5];

    EA = 1;//打开CPU中断

}

void MCU_Init(void)
{
    //CPU初始化

    SJA_RST = 0;//SJA1000复位有效

    mDelay(10);    //延时

    SJA_RST = 1;//CAN总线复位管脚,复位无效

    SJA_CS = 0;//CAN总线片选有效

    EX1 = 1;//外部中断1使能；CAN总线接收中断

    IT1 = 0;//CAN总线接收中断，低电平触发

    IT0 = 1;//外部中断0负边沿触发

    EX0 = 1;//打开外部中断0

    EA = 1; //打开总中断

}

void main(void)
{
    MCU_Init();
    Peli_Init();
    mDelay(1);
    while(1)
    {
    //    LED_Disp_Seg7();

    LED_Disp_Seg7(1,Txd_data);
    LED_Disp_Seg7(3,Rxd_data);

    }

}
//SJA1000 的初始化

void Peli_Init(void)
{
    uint8 bdata Status;
    do
    {// .0=1---reset MODRe,进入复位模式，以便设置相应的寄存器

     //防止未进入复位模式，重复写入

        SJA_MOD = RM_BIT |AFM_BIT;
    Status = SJA_MOD ;
    }
    while(!(Status & RM_BIT));

    SJA_CDR = 0x88;// CDR.3=1--时钟关闭, .7=0---basic CAN, .7=1---Peli CAN

    SJA_BTR0 = 0x03;
    SJA_BTR1 = 0x1c;//16M晶振，波特率125Kbps

    SJA_IER = RIE_BIT;// .0=1--接收中断使能； .1=0--关闭发送中断使能

    SJA_OCR = 0xaa;// 配置输出控制寄存器

    SJA_CMR = RRB_BIT;//释放接收缓冲器


    SJA_ACR0 = 0x11;
    SJA_ACR1 = 0x22;
    SJA_ACR2 = 0x33;
    SJA_ACR3 = 0x44;//初始化标示码


    SJA_AMR0 = 0xff;
    SJA_AMR1 = 0xff;
    SJA_AMR2 = 0xff;
    SJA_AMR3 = 0xff;//初始化掩码


    do
    {
    SJA_MOD = AFM_BIT;
    Status = SJA_MOD;
     }
    while( Status & RM_BIT );

}//SJA1000 的初始化



void Peli_TXD( void )
{
    uint8 data Status;
//初始化标示码头信息

    TX_buffer[0] = 0x88;//.7=0扩展帧；.6=0数据帧; .3=1数据长度

    TX_buffer[1] = 0x01;//本节点地址

    TX_buffer[2] = 0x02;//

    TX_buffer[3] = 0x03;//

    TX_buffer[4] = 0x04;//


//初始化发送数据单元

    TX_buffer[5] = Txd_data;
    TX_buffer[6] = 0x22;
    TX_buffer[7] = 0x33;
    TX_buffer[8] = 0x44;//

    TX_buffer[9] = 0x55;//

    TX_buffer[10] = 0x66;//

    TX_buffer[11] = 0x77;//

    TX_buffer[12] = 0x88;//


    do
    {
        Status = SJA_SR;
    }
    while( Status & RS_BIT); //SR.4=1 正在接收，等待

    
    do
    {
        Status = SJA_SR;
    }
    while(!(Status & TCS_BIT)); //SR.3=0,发送请求未处理完，等待


    do
    {
        Status = SJA_SR;
    }
    while(!(Status & TBS_BIT)); //SR.2=0,发送缓冲器被锁。等待


    SJA_TBSR0 = TX_buffer[0];
    SJA_TBSR1 = TX_buffer[1];
    SJA_TBSR2 = TX_buffer[2];
    SJA_TBSR3 = TX_buffer[3];
    SJA_TBSR4 = TX_buffer[4];
    SJA_TBSR5 = TX_buffer[5];
    SJA_TBSR6 = TX_buffer[6];
    SJA_TBSR7 = TX_buffer[7];
    SJA_TBSR8 = TX_buffer[8];
    SJA_TBSR9 = TX_buffer[9];
    SJA_TBSR10 = TX_buffer[10];
    SJA_TBSR11 = TX_buffer[11];
    SJA_TBSR12 = TX_buffer[12];

    SJA_CMR = TR_BIT;//置位发送接收请求

}

void mDelay(uint16 mtime)
{
    for(; mtime > 0; mtime--)
    {
        uint8 j = 244;
        while(--j);
    }
}

void LED_Disp_Seg7(uint8 from,uint8 number)
{
 uint8 digit,temp_l;
    uint8 temp_h=0x7f;
    temp_h = _cror_(temp_h,from-1); //确定从哪一位开始显示，即确定高四位

    temp_h = temp_h & 0xf0; //取高四位

    temp_l = P2 & 0x0f; //取P2的低四位

    P2 = temp_h | temp_l; //设定P2口


    if(number==0)
    {
        P0 = LED_Disp[0];
        mDelay(5);
        P0 = 0xff;
    }
    else
    {
        while(number)
    {
            digit = number%10 ;
     number /= 10;
            P0 = LED_Disp[digit] ;
     mDelay(5);
            temp_h = P2 & 0xf0; //取P2的高四位

            temp_h = temp_h | 0x0f; //拼装 temp_h，进行位选

     temp_h = _cror_(temp_h,1);
     temp_h = temp_h & 0xf0; //取高四位

            temp_l = P2 & 0x0f; //取P2的低四位

            P0 = 0xff;
            P2 = temp_h | temp_l; //设定P2口

        }//while结束

    }//else结束

}



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继电器没有抖动