VxWorks定时器

VxWorks是我特别喜欢的一个嵌入式实时操作系统，也曾经用过三四年的时间，只是现在因为工作的关系，接触不到了，还是有点遗憾，前两天说起VxWorks下的定时器使用，又勾起了我使用VxWorks编程的回忆，呵呵，现在就将我对VxWorks定时器使用的一点看法写一下，希望对您有所帮助哦。

VxWorks定时器基本上都依赖于主时钟频率（ticks），因此在开始使用定时器之前最好先得到您所使用的系统里时钟频率（sysClkRateGet()）

1、taskDelay，nanosleep

taskdelay()提供了一个简单的任务睡眠机制，也常用于需要定时/延时机制的应用中，函数nanosleep()的功能与taskdelay()类似，nanosleep()允许指定以秒和纳秒为单位的定时/延时时间，taskdelay()以tick作为定时/延时时间。两者只是延时单位不同，而不是精度不同，都由系统时钟频率决定。两者都受到系统任务调度的影响，可以使用taskDelay(0)来将自己放到同优先级的任务队列里，将CPU让给其他相同优先级的任务使用，nanosleep不允许使用0参数。

这种方法只有在VxWorks这样的任务切换迅速的操作系统里使用比较合适，象Linux之类的，因为上下文切换效率不高，需要的指令周期相当多，资源消耗较大，因此不宜使用，且定时准确率也不高，就本人使用情况看，20ms的任务调度，在比较严格的测试环境下，使用taskDelay延时的任务，精度在19.99到20.001之间，大概是二三十微秒吧，这和风河手册上说的13us的反应时间在一个数量级上。因此在VxWorks系统里本人推荐使用此种方法。

2、watchdog

vxworks提供了一个看门狗定时器（watchdog timer）机制，利用提供的函数，任何任务都可以创建一个看门狗定时器，经过指定的延时后，实现在系统时钟isr的上下文中运行指定的程序。在vxworks中，看门狗定时器作为系统时钟中断服务程序的一部分来维护。

因为这种方法运行在系统主时钟终端服务程序的上下文里，因此编程必须符合ISR的规范，至少要做到快速，短小，不能阻塞，可重入之类的，在调用系统函数的时候会有很多限制，不过这种方法应该是某人，某些人最为熟悉的方法吧，就不啰嗦了，呵呵。

3、POSIX IPC

vxworks提供ieee的posix 1003.1b标准定时器接口。使用这种定时器机制，在指定的时间间隔后，任务向自身发信号。定时器是建立在时钟和信号之上。程序可以创建创建、设置和删除一个定时器。当定时器到达期限，将向任务发送默认的信号（sigalrm）。

该方法由于是POSIX的，因此和其他操作系统如Linux对定时器的使用大体类似，如果需要程序移植，该方法为最合适，使用timer的一般流程：

if(timer_create(clock_realtime,0,mytimer)==error)
return(error);

if(timer_connect(mytimer,(voidfuncptr)my_handler,0)==error)
return(error);

if(timer_settime(mytimer,0,value,0)==error)
return(error);
。。。。。。

if (timer_delete(mytimer)==error)
return(error);
在使用定时器时，容易忽略定时结束后任务向自身发信号这一处理步骤。即在定时结束后，要向创建定时器的任务发送信号，如果此时任务已不存在，定时程序将不能执行，提示的错误是“interrupt： timerwdhandler : kill failed (timer=******,tid=******,errno=0x16)”（有一个《关于timer（定时器）中几个函数的疑问！》帖子，其中提到该问题）。在上机时，我设置了一个较长时间的定时器，在创建定时器任务中使用相等的延时操作（taskdelay()、nanosleep()随便哪个都行），此时程序正常运行，定时结束后正确地执行关联到定时器的程序；再次运行，在定时结束前，我在shell下删除掉创建定时器的任务，定时结束后又出现上述的错误。因此，使用posix定时器时，一定要注意不能让创建定时器的任务在触发定时程序之前结束，否则。。。准备reset吧
4、其他

使用带有超时值timeout的msgqreceive()、semtask()也可以实现延时，不推荐使用，在某些特定场合，如果需要使用到这些函数，可以配合使用。