UCOS任务和中断的切换

在uCOS的移植中有两个函数是移植工作的核心，相当于将裸机程序与的“神经”搭在一起，使得操作系统得以运行，这两个系统中断分别为：

1.SysTick_Handler：滴答定时器中断，这个中断相当于操作系统的心脏，给操作系统提供心跳，滴答定时器会一直不停的不断触发中断，在它的中断服务函数中，提供进程/任务的上下文切换，和任务调度的工作，简单描述如下图：

这是最简单的调度模式，如果在滴答定时器中断的过程中，发生了其他的中断，该怎么办？很显然，对于一个实时操作系统，中断的优先级必然是高的，不能为了任务切换而延迟响应其他的中断，所以早期的操作系统大多检测当前是否有中断在活跃，只有在没有任何中断需要响应时，才执行上下文切换，显然这样是不太好的，毕竟中断是有突发性的。这样就引入了PendSV，叫可挂起系统中断。

PendSV的作用是会自动延迟上下文切换的请求，直到其他的ISR都完成后才会放行，其实它相当于上下文切换的缓冲作用，为了实现这个机制，需要将PendSV编程为最低优先级。当OS检测到某IRQ正在活动，并且被SysTick抢占，它将触发一个PendSV异常，以便缓期执行上下文切换，过程如下图所示：

systick优先级在ucos-II中设置为抢占优先级最高。
当OS检测到某IRQ正在活动，并且被SysTick抢占，它将触发一个PendSV异常，以便缓期执行上下文切换。
注意：每一次执行systick都将会执行一次任务切换。