## 2016-12-8 启动部分
apm的启动脚本在/ardupilot/mk/PX4/ROMFS/init.d/目录下。这个脚本先执行，然后会继续执行同目录下的rc.APM脚本。
同时，在/ardupilot/mk/PX4/ROMFS目录下，还有px4的bootloader，px4io。在rc.APM最后启动ArduPilot，具体命令
如下：if ArduPilot -d $deviceA -d2 $deviceC -d3 $deviceD start。
在同一文件中，定义deviceA deviceC deviceD：
set deviceA /dev/ttyACM0
set deviceC /dev/ttyS1
set deviceD /dev/ttyS2
整个代码的入口在ardupilot/libraries/AP_HAL_PX4/HAL_PX4_Class.cpp文件。
void HAL_PX4::run(int argc, char * const argv[], Callbacks* callbacks) const函数中下面的这部分对应脚本
里的ArduPilot -d $deviceA -d2 $deviceC -d3 $deviceD start这一行：
for (i=0; i
if (strcmp(argv[i], "start") == 0) {
if (thread_running) {
printf("%s already running\n", SKETCHNAME);
/* this is not an error */
exit(0);
}
uartADriver.set_device_path(deviceA);
uartCDriver.set_device_path(deviceC);
uartDDriver.set_device_path(deviceD);
uartEDriver.set_device_path(deviceE);
printf("Starting %s uartA=%s uartC=%s uartD=%s uartE=%s\n",
SKETCHNAME, deviceA, deviceC, deviceD, deviceE);
_px4_thread_should_exit = false;
daemon_task = px4_task_spawn_cmd(SKETCHNAME,
SCHED_FIFO,
APM_MAIN_PRIORITY,
APM_MAIN_THREAD_STACK_SIZE,
main_loop,
NULL);
exit(0);
}
上面代码中的start就是脚本里的start。
在arducopter.cpp文件的最下面有一行：
AP_HAL_MAIN_CALLBACKS(&copter);
而AP_HAL_MAIN_CALLBACKS定义在libraries/AP_HAL/ AP_HAL_Main.h中
#define AP_MAIN __EXPORT ArduPilot_main
#define AP_HAL_MAIN_CALLBACKS(CALLBACKS) extern "C" { \
int AP_MAIN(int argc, char* const argv[]); \
int AP_MAIN(int argc, char* const argv[]) { \
hal.run(argc, argv, CALLBACKS); \
return 0; \
} \
}
所以，这句可以修改为如下形式：
int __EXPORT ArduPilot_main(int argc, char* const argv[]);
int __EXPORT ArduPilot_main(int argc, char* const argv[])
{
hal.run(argc, argv, &copter);
}
copter，hal都为全局变量，hal在hal_px4_class.cpp文件最下面实例化，copter在
在ArduCopter/Copter.cpp文件中定义并初始化，copter和hal都在copter.h文件中说明为extern。
然后AP_HAL_Main.h中的 hal.run(argc, argv, CALLBACKS)实际为：
void HAL_PX4::run(int argc, char * const argv[], Callbacks* callbacks)函数，并且callbacks就是copter。
在rc.APM中执行的命令ArduPilot-d $deviceA -d2 $deviceC -d3 $deviceD start，其实就是执行hal.run(argc,argv, &copter);
px4的hal类定义在libraries/ AP_HAL_PX4/ HAL_PX4_Class.cpp文件中，HAL_PX4::run相当于main函数。
通过此页的usage函数，可以看到此命令可以带4个参数，-d 第一个电台使用串口，-d2第二个电台使用串口，-d3 第三个电台使用串口，-d4第二个GPS使用串口。命令start后，通过px4_task_spawn_cmd创建了一个任务，其入口函数为main_loop，相当于单片机中的main函数。main_loop函数先初始化，包括copter的setup函数。然后循环执行copter的loop函数。
也就是相当于单片机的while（1）循环。
另外，如果我们想运行某一个例子程序，如libraries/ap_gps/examples/gps_auto_test.cpp这个例子。
在这个代码的最开始有一句：
const AP_HAL::HAL& hal = AP_HAL::get_HAL();
这里取到的hal引用是libraries/ap_hal_px4/hal_px4_class.cpp中的hal_px4这个类。
在gps_auto_test.cpp这个文件，最下面的一句：
AP_HAL_MAIN();
执行的是libraries/ap_hal/ap_hal_main.h中的下面内容：
#define AP_HAL_MAIN() \
AP_HAL::HAL::FunCallbacks callbacks(setup, loop); \
extern "C" { \
int AP_MAIN(int argc, char* const argv[]); \
int AP_MAIN(int argc, char* const argv[]) { \
hal.run(argc, argv, &callbacks); \
return 0; \
} \
}
即用gps_auto_test.cpp中的setup和loop定义一个 AP_HAL::HAL::FunCallbacks结构。然后调用hal_px4这个类的run函数。
进而调用hal_px4_class.cpp中的main_loop函数。在这个函数里调用初始化部分调用gps_auto_test.cpp的setup函数，在
while循环中调用gps_auto_test.cpp的loop函数，这样，gps_auto_test.cpp这个测试例子就运行起来了，setup进行初始化。然后循环执行loop函数。我们就可以看到不断的打印gps的信息了。
下面我们再看启动以后，明天继续上传。
