px4 mavlink阅读记录

### 2017-5-12 px4的mavlink，这是很久以前的笔记，留于此作为记录。
mavlink找到两个函数就可以了解整体框架：
1 MavlinkReceiver类的receive_thread函数，这个函数用于接收mavlink消息包。这个线程采用while+poll结构获得字节流，然后解析，满足mavlink包条件，对收到的包进行处理，调用2个handle_message。
2 Mavlink类的task_main中的stream->update函数，这个用于发送mavlink消息包。这个update对配置的每个steam执行send处理。具体的方式是通过一个StreamListItem指针数组,取出每个stream,然后调用Mavlink_stream的send函数，实际上是调用每个Mavlink_stream的子类的send函数，在send函数里，调用由xml文件自动生成的mavlink封装发送函数。这里体现了c++的继承和封装（不知道这话说的对不对）而自己的mavlink消息只要在xml文件添加或者修改即可。编译px4固件时，各个消息包的自动封装函数和解析函数就都有了。
1  px4的mavlink首先是在mavlink_main.cpp文件中。每个mavlink例程都是通过start_helper函数new新建启动的。然后运行每个例程中的task_main启动主循环。
在这个函数进入循环以前，新建一个接受处理线程receive_thread,receive做什么，接收函数最后落实到干活函数就是recrive_thread函数。这个函数是典型的while+poll通信工作模式。这个函数主要是通过udp或uart接收byte，然后解析，满足mavlink协议的数据包进行处理，建议这部分具体的mavlink_parse_char函数，通信解析处理的典型方式，基本就是switch-case模式。然后2个接收处理函数：
handle_message;这个是主要处理一般的mavlink命令，有需要立刻回复的就直接回复，有需要设立标志的就设立标志。然后在mavlink中根据标志进行发送处理。
_mavlink->handle_message;//这个是mavlink层处理的mavlink信息，包括任务相关的messange（_mission_manager）,参数相关的message(_parameters_manager),ftp相关的message(_mavlink_ftp),(这部分我没有看)，日志message相关的（_mavlink_log_handler）,最后是mavlink消息转发相关的。（这部分也没看）有了发送函数，看mavlink类task_main函数，在这个函数最下端，有这样的语句：
LL_FOREACH(_streams, stream){stream->update(t);}.这里会逐一调用每个stream的send函数把mavlink信息包发出去。这样mavlink就有来有去，活动起来了。
具体处理过程都干些什么，自己慢慢梳理，挺有意思的。