pxihawk中的日志软件模块分析

今天看看px4的log部分，log这部分其实是比较独立的模块，是可以拿出来使用在其它场合的。基本上也就是一般的记录日志的那一套形式。
不过也记录下来吧。这里没有粘贴代码，一行一行说明，但是下面的内容和代码是一一对应的。

首先根据rcS，它启动rc.logging，那咱们就看看这个脚本：

if [ -d /fs/microsd ]

then

         if ver hwcmp PX4FMU_V1

         then

                   if sdlog2 start -r 40 -a -b 3 -t

                   then

                   fi

         else

                   if sdlog2 start -r 100 -a -b 12 -t

                   then

                   fi

         fi

fi

可见，只是启动sdlog2这个命令。后面那一堆都是参数。接下来看代码了。

Src/modules/sdlog2/sdlog2.c，找到sdlog2_thread_main函数，这个是入口。前面一段是参数分析，稍微看下这段：

r参数写入日志频率，对于fmuv2来说，频率是100Hz，即每10ms执行一次。

b参数是log buffer大小，对于fmuv2来说，是12kB。

a参数表示当系统armed以后，开始记录日志。

t参数表示日志文件名字中含有时间戳信息。

然后下面初始化了日志模块接收信息的结构体或者联合体。注释里也说了主要是为了节省空间。

#pragam pack（push， 1）

.。。。。。。

#pragram pack（pop）

这个大家可以baidu下看看，其实也是为了节省空间，主要是对齐方面的设置。

然后初始化的了线程锁和线程条件变量。接下来呢，进入while循环。记录日志的周期在一进入循环就体现了：sleep，不用太过精确，日志记录这件事情啊，和其它的高精度定时相比较，时间多一点，少一点，不是很重要，睡一会醒来接着干活即可。

下面的循环的几个check和update，这几个主要是检测是否需要根据特定的系统要求启动日志写线程。并且只是写线程正常启动以后，才继续往下执行。

在往下继续写以前呢，说下记录日志这件事的软件结构。那就是一个循环缓存区+线程锁+条件变量。还得+两个指针：读指针和写指针。根据这几个组成部分大家也应该知道软件流程了。

一个线程向缓冲区写入日志信息，另外的一个线程从这个缓冲区读日志信息写到sd卡上。两个线程的互斥和同步通过线程锁和条件变量来实现。

写sd卡的是子线程是logwriter_thread，这个线程没有什么说的，就是获得线程锁，查看是否有数据可写到sd卡？没有活干就wait，在条件变量上等待有活干。如果有活干了，先释放线程锁，然后把日志信息写到sd卡，然后再次循环，在线程锁锁住前提下修改指针，继续检查是否有日志信息可以继续写到sd卡。好了，没有了，就这么多。这里需要注意下，循环缓冲区的使用。网上找到看看就可以，或者linux内核代码中好像是有个fifo.c的文件，实现原理一样。这是子线程干的活，再回头看看父线程干毛？其实不用看也知道，子线程有活干，其实是父线程提供的活，父线程的活就是向循环队列里写入日志内容。

大体结构如下：

While()

{

         Sleep()

         All kinds of check and update

         log_msg.xxxx = yyyy;

         …….

         LOGBUFFER_WRITE_AND_COUNT

}

详细不说了,没有其它。