ucos-ii实时性

    μC／OS-II最多支持63个任务，并支持信号量、邮箱、消息队列等多种进程间通信机制；同时，用户可以根据需求对内核中的功能模块进行裁剪。将μC／OS-II应用到嵌入式系统中，对于提高产品的质量、缩短开发周期和降低成本都有重要的意义。
    为了保证系统的实时性，μC／OS-II采用查表策略，使优先级最高的任务一旦进入就绪态就立刻可以运行。这种查表算法与应用系统的任务数目无关，执行时间是固定值，从而保证了系统的硬实时性。μC／OS-II实时内核中唯一一个执行时间受任务数目影响的函数是时钟节拍，时钟节拍的中断服务子程序需要遍历所有使用延迟函数的任务，故执行时间与任务数目有关，为非固定值。此外，时钟节拍的频率也不能太高，否则会因为CPU频繁加载中断服务子程序，导致加重了CPU负荷，影响μC／OS-II的实时性。
    Freescale公司的16位HCS12X(简称“S12X”)系列单片机引入了一个协处理器，名为“XGATE”。与普通意义上的浮点协处理器不同，这个协处理器主要用来处理中断。如果采用协处理器来处理μC／OS-II时钟节拍的中断，那么主CPU无需频繁加载中断服务子程序，从而保证μC／OS-II内核的所有函数执行时间都为固定值。这样，μC／OS-II的实时性就得到了保证，还能以提高时钟节拍中断频率的方法提高应用系统定时的精度。