uc/os学习笔记1【uc/os的任务管理】

 

uc/os的任务管理

        uc/os每个任务被赋予不同的优先级等级，从0级到最低优先级OS_LOWEST_PRIO，包括0和OS_LOWEST_PRIO在内, uc/os总是在已经就绪的任务中选择一个任务来运行，为了了解那些任务出于就绪状态，uc/os在系统初始化的时候创建了一个供就绪任务登记的表，即就绪任务表。就绪任务表实际上为一个类型为INT8U的数组OSRdyTbl[],由 于每个任务在此数组中只占一位，所以数组的每一个元素可以表达8个任务的就绪状态。为了便于对就绪表的查找，uc/os又定义了一个数组类型为INT8的 OSRdyGrp，并使该数组的每一位都对应OSRdyTbl[]的一个任务组。在OSRdyGrp中，任务按优先级分组，8个任务为一组。OSRdyGrp中的每一位表示8组任务中每一组中是否有进入就绪态的任务。例如OSRdyGrp=1100101，哪么意味着OSRdyTbl[0],OSRdyTbl[2],OSRdyTbl[6],OSRdyTbl[7]任务组中有任务就绪。

       由于优先级是一个单字节的数字，且其最大值不超过63，因此可以把优先级看做是一个6位的二进制数，这样子可以用高三位表示OSRdyGrp的具体数据位，用低三位表示数组元素OSRdyTcl的具体数据位。

     对于任务就绪表的操作主要有两项：添加，删除。

在任务就绪表中登记就绪任务的代码为：

OSRdyGrp |= OSMapTbl[prio >> 3];

OSRdyTbl[prio >> 3] |= OSMapTbl[prio & 0x07];

从任务就绪表中删除任务的代码为：

if ((OSRdyTbl[prio >> 3] &= ~OSMapTbl[prio & 0x07]) == 0)

OSRdyGrp &= ~OSMapTbl[prio >> 3];

表 T3.1 OSMapTbl[]的值
Index	Bit Mask (Binary)
0	00000001
1	00000010
2	00000100
3	00001000
4	00010000
5	00100000
6	01000000
7	10000000

从就绪表中获得任务优先级最高的任务的方法为：

y    = OSUnMapTbl[OSRdyGrp];

x    = OSUnMapTbl[OSRdyTbl[y]];

prio = (y << 3) + x;  

具 体使用时需要查找一个16*16的OSUnMapTbl[]数组，OSUnMapTbl的设计思想为：表示人物的OSRdyGrp为一个8位的二进制数， 从这个数的最低位到最高位查找，碰到第一个为1的位所对应的任务就绪组一定是最高优先级任务所在的组，所以它的组号一定是优先级最高的就绪任务的级别。

2.任务的创建：

1． OSTaskCreate()
    建立一个新任务。任务的建立可以在多任务环境启动之前，也可以在正在运行的任务中建立。中断处理程序中不能建立任务。一个任务可以为无限循环的结构。
函数原型：INT8U OSTaskCreate(void (*task)(void *pd), void *pdata, OS_STK *ptos, INT8U prio);
参数说明：task 是指向任务代码首地址的指针。
         pdata 指向一个数据结构，该结构用来在建立任务时向任务传递参数。
         ptos 指向堆栈顶端的指针

          Prio 任务的优先级

返回值：
OSTaskCreate() 的返回值为下述之一：
* OS_NO_ERR：函数调用成功。
* OS_PRIO_EXIST：具有该优先级的任务已经存在。
* OS_PRIO_INVALID：参数指定的优先级大于OS_LOWEST_PRIO。
* OS_NO_MORE_TCB：系统中没有OS_TCB可以分配给任务了。

2． OSTaskSuspend()
    无条件挂起一个任务。调用此函数的任务也可以传递参数 OS_PRIO_SELF，挂起调用任务本身。当前任务挂起后，只有其他任务才能唤醒被挂起的任务。任务挂起后，系统会重新进行任务调度，运行下一个优先级最高的就绪任务。唤醒挂起任务需要调用函数OSTaskResume()。
    任务的挂起是可以叠加到其他操作上的。例如，任务被挂起时正在进行延时操作，那么任务的唤醒就需要两个条件：延时的结束以及其他任务的唤醒操作。又如，任务被挂起时正在等待信号量，当任务从信号量的等待对列中清除后也不能立即运行，而必须等到被唤醒后。
函数原型：INT8U OSTaskSuspend(INT8U prio);
参数说明：prio为指定要获取挂起的任务优先级，也可以指定参数 OS_PRIO_SELF，挂起任务本身。此时，下一个优先级最高的就绪任务将运行。
返回值：
OSTaskSuspend() 的返回值为下述之一：
* OS_NO_ERR：函数调用成功。
* OS_TASK_SUSPEND_IDLE：试图挂起μC/OS-II中的空闲任务（Idle task）。
* OS_PRIO_INVALID：参数指定的优先级大于 OS_LOWEST_PRIO 或没有设定 OS_PRIO_SELF 的值。
* OS_TASK_SUSPEND_PRIO：要挂起的任务不存在。

3． OSTaskResume()
    唤醒一个用 OSTaskSuspend() 函数挂起的任务。OSTaskResume() 也是唯一能“解挂”挂起任务的函数。
函数原型：INT8U OSTaskResume(INT8U prio);
参数说明：prio指定要唤醒任务的优先级。
返回值：
OSTaskResume() 的返回值为下述之一：
* OS_NO_ERR：函数调用成功。
* OS_TASK_RESUME_PRIO：要唤醒的任务不存在。
* OS_TASK_NOT_SUSPENDED：要唤醒的任务不在挂起状态。
* OS_PRIO_INVALID：参数指定的优先级大于或等于OS_LOWEST_PRIO。

4.任务的优先级修改：

INT8U OSTaskChangePrio(INT8 oldprio,INT8 newprio);

5.任务查询：

INT8U OSTaskQuery(INT8U prio,OS_TCB *pdata);