CAN-BUS总线在工程机械中的应用

        本文主要介绍CAN-bus 总线技术在工程机械中的应用。重点以高空作业车为例，介绍如何将 CAN系列控制器 、传感器、显示器、CANOPEN、组建成一个可靠控制、易于开发的CAN-bus闭环控制系统。
　　
        一、前言：
   

         CAN（Controller Area Network）即控制器局域网络。是应用在现场、在微机化测量设备之间实现双向串行多节点数字通讯系统，是一种开放式、数字化、多点通信的底层控制网络。

        最早由德国BOSCH公司推出，用于汽车内部测量与执行机构的数据通讯。广泛运用于离散控制领域。CAN建立在ISO/OSI模型之上，其模型结构只有三层。分为Can2.0A, CAN2.0B,CANopen几种。

       目前CAN-bus总线技术在工程机械上的应用越来越普遍。无论是在欧洲、美洲，还是在亚洲，CAN-bus总线技术在工程机械领域都已经普遍应用，国际上一些著名的工程机械大公司如CAT、VOLVO、利勃海尔等都在自己的产品上广泛采用CAN-bus总线技术，大大提高了整机的可靠性、可检测和可维修性，同时提高了智能化水平。而在国内，CAN-bus总线控制系统也开始在工程汽车的控制系统中广泛应用，在工程机械行业中也正在逐步推广应用。本文以高空作业车为例详细介绍控制系统方案；

        高空作业车由于控制的点比较分散，并且要求控制系统绝对的稳定可靠，实现精确的控制要求。该系统的控制对象是××××高空作业车，即下车调平、主臂的伸缩、主臂的变幅，曲臂的展收，以及回转等。并能够实现自动展车、收车的功能。CANBUS很好的满足了这些要求，在实际的运用中验证是切实可行的。

        二、系统图：

       三、控制系统元件分布图：

高空作业车控制系统各组成单元大体分布图

      四、实现功能：

      1、工作斗调平
    
      2、变幅控制，伸长控制，幅度限制：
    
      3、底盘调平，手动，自动；
   

      四脚调平的精度根据要求确定，选用不同的调平传感器和元器件。下车调平系统选用SPN-C17模块和倾角传感器，只有下车调平结束以及正确判断出工作模式之后，并将信号通过CANBUS总线传入上车，上车才能动作。
    
      4、转台/工作斗电先导操作（基本手动动作）
   

      主要是手柄的动作等其他的控制动作。

      5、能实现工作平台的等幅运动和等高运动
   

  

[1]   

【责编:Luzi】

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