微型伺服电机的驱动

微型伺服马达内部结构

   一个微型伺服马达内部包括了一个小型直流马达；一组变速齿轮组；一个反馈可调电位器；及一块电子控制板。其中，高速转动的直流马达提供了原始动力，带动变速（减速）齿轮组，使之产生高扭力的输出，齿轮组的变速比愈大，伺服马达的输出扭力也愈大，也就是说越能承受更大的重量，但转动的速度也愈低。

伺服马达的控制

标准的微型伺服马达有三条控制线，分别为：电源、地及控制。电源线与地线用于提供内部的直流马达及控制线路所需的能源，电压通常介于4V—6V之间，该电源应尽可能与处理系统的电源隔离（因为伺服马达会产生噪音）。甚至小伺服马达在重负载时也会拉低放大器的电压，所以整个系统的电源供应的比例必须合理。

伺服电机控制信号为周期为20ms(并不要求很准确)的脉冲信号,向电机发一个脉冲,电机相应转个一定的角度(具体角度因厂家而异).发一个脉宽为1.5ms的脉冲,电机停止转动;发一个1.7ms脉宽脉冲,电机逆时针全速转动.脉宽在1.5到1.7之间改变,可相应改变电机的转速.发脉宽为1.3ms的脉冲给电机,电机将顺时针全速转动,脉宽在1.5到1.3之间改变,可改变顺时钟的转速.控制伺服电机的脉冲要一直存在,当脉冲停止时电机也停止转动.