分类： C/C++
2008-08-01 17:11:09
关键字：open cv, delaunay, 平面划分
任意点集的三角网格化(triangulation)问题一直是人们密切关注的问题。三角网格化问题在许多领域有广泛应用。Delaunay 三角剖分是目前研究应用最广的一种剖分方法，因其具备很多优点，以下简单列举两条：
空外接圆性质：在由点集V-生成的D-三角网中，每个三角形的外接圆均不包含该点集的其他任意点。
最大最小角度性质：在由点集V-生成的D-三角网中，所有三角形中的最小角度是最大的。
Open CV中有Delaunay的实现，极大地方便了广大科研工作者。尽管Open CV提供了详细的文档，并且提供了相关sample，但是由于对原文档及参考书籍[1,3,4]的理解上的不足，笔者在使用过程中仍然遇到很多问题，下面将自己的一些理解及探索进行总结，谬误之处望大家批评指正。请注意，这里并不会详细介绍Open CV如何进行delaunay划分，请参考Open CV自带的示例程序delaunay.c.
1. 也说“四方边缘（Quad-edge）”结构
图1 边e以及与边e相关的边(该图来自Open CV文档)
这个结构图非常难懂(对我而言)，但是非常关键，是Open CV 平面划分的最基本元素，数据结构如下：
/* quad-edge structure fields */
#define CV_QUADEDGE2D_FIELDS() \
int flags; \
struct CvSubdiv2DPoint* pt[4]; \
CvSubdiv2DEdge next[4];
typedef struct CvQuadEdge2D
{
CV_QUADEDGE2D_FIELDS()
}
CvQuadEdge2D;
这个结构的关键数据是数组next[4],其按顺序存放四条边（代码）：e,eRot以及它们的反向边。注：我这里用“边代码”，原因是Open CV是用long型的代码来表示平面划分的一条边。
2. 应用1－在Delaunay划分结束后获取三角形连接关系
(1) 首先，以边e开始循环查找与其相连的两条边就可以找到一个三角形，对所有边进行相同操作，就可以找到许多三角形，注意，这其中有许多重复的边，需要进行判断。主要代码如下：
for( i = 0; i < total; i ) // total是边数目，可以参考Open CV示例程序delaunay.c
{
CvQuadEdge2D* edge = (CvQuadEdge2D*)(reader.ptr);
if( CV_IS_SET_ELEM( edge ))
{
CvSubdiv2DEdge e = (CvSubdiv2DEdge)edge;
CvSubdiv2DEdge t = e;
CvPoint buf[3];
int iPointNum = 3;
for(int j = 0; j < iPointNum; j ){
CvSubdiv2DPoint* pt = cvSubdiv2DEdgeOrg( t );
if( !pt ) break;
buf[j] = cvPoint( cvRound(pt->pt.x), cvRound(pt->pt.y));
t = cvSubdiv2DGetEdge( t, CV_NEXT_AROUND_LEFT );
}
if (j == iPointNum) {
AddTriangle(buf); // 添加三角形
}
CV_NEXT_SEQ_ELEM( elem_size, reader );
}
(2) 其次，因为在Delaunay划分中，所有边是有方向的，光通过e进行轮循可能会遗失部分三角形，因此同时还得以e的反向边进行轮循，上面的代码可以改为如下：
Bool FindTriangleFromEdge(CvSubdiv2DEdge e)
{
CvSubdiv2DEdge t = e;
CvPoint buf[3];
CvPoint *pBuf = buf;
int iPointNum = 3;
for(int j = 0; j < iPointNum; j ){
CvSubdiv2DPoint* pt = cvSubdiv2DEdgeOrg( t );
if( !pt ) break;
buf[j] = cvPoint( cvRound(pt->pt.x), cvRound(pt->pt.y));
t = cvSubdiv2DGetEdge( t, CV_NEXT_AROUND_LEFT );
}
if (j == iPointNum) {
AddTriangle(buf); // 添加三角形
return true;
}
return false;
}
// 调用代码如下
for( i = 0; i < total; i )
{
CvQuadEdge2D* edge = (CvQuadEdge2D*)(reader.ptr);
if( CV_IS_SET_ELEM( edge ))
{
CvSubdiv2DEdge e = (CvSubdiv2DEdge)edge;
FindTriangleFromEdge(e);
CvSubdiv2DEdge e1 = (CvSubdiv2DEdge)edge 2; //即next[2]
FindTriangleFromEdge(e1);
}
CV_NEXT_SEQ_ELEM( elem_size, reader );
}
在上面的代码中，是直接采用数组位移法进行各种边的对应的(即edge 2)，不过Open CV已经有了自己的实现函数：cvSubdiv2DRotateEdge，上面用红色粗体标注的语句可以换为：
CvSubdiv2DEdge e1 = cvSubdiv2DRotateEdge((CvSubdiv2DEdge)edge,2);对于16个点的输入，Delaunay分割的结果如图2所示。
3. 应用2－在Vonoroi划分结束后获取多边形
参考Delaunay.c中的函数：void paint_voronoi( CvSubdiv2D* subdiv, IplImage* img );结果如图3所示。
有了应用1的分析，理解这段代码也很容易。
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| 图2. 16个点的Delaunay三角剖分结果 | 图3. 相应的Voronoi划分结果 |