读书笔记：《Embedded C》 by Michael J.Pont Translated by

读书笔记：《Embedded C》 by Michael J.Pont Translated by 陈继辉（《C语言嵌入式系统开发》）
第六章：满足实时性的限制条件
1.软件循环延时的缺陷：
软件循环的延时程序举例：
void DELAY_LOOP_Wait(const unsigned int DELAY)
{
 unsigned int x,y;
 for(x=0;x<=DELAY;x++)
  {
   for(y=0;y<=120;y++);
  }
}
(1)软件循环实现的延时不精确，需要采用硬件定时器。软件循环的延时只是适用于对于延时要求不精确的场合。
(2)本程序循环延时的时候，CPU就是在做这个循环，并且CPU被占用而未去执行其他的操作，所以这本身是在浪费CPU的时间，引入嵌入式操作系统可以解决这个问题，实际上是引入多线程机制。
2.创建可移植的硬件延时
不 论什么应用场合，我们总是希望软件有更好的可移植性。对于嵌入式系统中的延时程序而言，相同的代码如果使用不同的硬件环境，就会产生不同的延时时间。针对 此类问题，本书中介绍的代码设计尽可能易移植，在实践中这意味着定时器的初始值“自动”由不同的处理器及振荡器组合所决定，方法是使用项目头文件 （Main.H），以及适当的采用一些C语言的预处理指令。

第七章：创建嵌入式操作系统
1.嵌入式系统常采用超级循环结构（也就是死循环），因为系统一经上电，程序就要执行，而且一直执行，循环执 行，这里特别注意main()，程序入口自然是main()，不过程序在执行完main()之后是不会停止的（尽限在嵌入式应用无操作系统的情况），这样 main()函数里的语句就被循环的执行下去，这会产生灾难性的结果，例如，我在做液晶初始化的时侯，未加入超级循环，结果程序就不停的在重复着初始化界 面，也就是main()一直在执行，采用超级循环结构也就是使得程序永远不要跳出main()，这样也就不会出现main()被一直执行的情 况。
2.超级循环的优点：易于理解，并且实际上没有消耗系统内存和资源。
3.超级循环结构的缺陷：
例如下面的循环：
while(1)
{
 X();
}
这个循环就很难在精确的时间间隔内执行X()，然而在很多的应用场合，我们需要精确的时间间隔，例如：显示器必须每秒刷新四十次，车辆当前的速度必须每0.5s测量一次等.
一种改进是：
while(1)
{
 X();
 Delay_50ms();
}
这个程序只有在假设
(1)知道X()精确的执行时间
(2)持续时间不变
的情况下才是适用的。
实际应用中，确定程序的执行时间比较复杂，这需要假定程序执行的是简单的函数，且不与外界交互，而只是做内部运算。即使在这样严格的条件下，编译器优化设置的变化也可能改变函数的执行速度，这使得时间调节既麻烦又易错。
而第二个条件就更难满足了，嵌入式应用得函数常常要求与外界以复杂得方式交互，这种情况下函数的执行时间将随外界活动的不同而变化，编程者对此很难控制
另外，这个程序还在大大的浪费CPU的时间，效率极低。
4.如何解决超级循环结构的这个缺陷？
采用中断，既周期性的执行函数又不浪费CPU的时间。对于51系列，定时器2的中断是经常采用的。
5.任务：通常用来指周期性执行的函数：对于sEOS，我们通常可以控制单个任务的执行时间，这个过程叫做任务调度。任务将由中断服务例程实现（或被调用）：ISR将轮流的被定时器溢出所调用。注意：为满足应用程序的需要，任务会调用其他函数。
6. 时间触发VS事件触发：时间触发也就是以一定的时间间隔触发，并且函数会在预定的时间内启动，事件触发则要依靠中断，事件触发系统架构通常需要提供很多中 断服务程序。时间触发在很多对于安全性要求较高的工业领域用的很多，例如：航天，汽车工业。时间触发被安全性要求较高的系统使用是因为它有很高的可预测 性。
嵌入式程序员有一个共同的错误观念：就是中断事件不会丢失，这并不对，如果多个中断源可能在“随机”的时间间隔出现，中断响应就有可能丢失： 其实，在有几个起作用的中断源的地方，创建能对付所有可能中断组合的正确代码实际上是不可能的。处理这种多个事件同时发生的情况会增加系统的复杂性，也减 少了在所有环境下事件出发嵌入式系统应用的可预测性，相反，对于时间触发，设计者能够保证在同一时间内只处理一个事件，以精心控制的顺序一个一个的进行处 理。
7.合作式调度VS抢占式调度（时间分片式）：
所谓合作式调度，意味着任务一旦被启动，则将会一直运行直到被完成，既OS不会打断正 在进行的任务，这就是单任务操作系统的设计方法。所谓抢占式调度，任务1运行一段时间后转到任务2，任务2运行一段时间之后又回到任务1，如此这般。从用 户角度，像是同时运行多个任务。合作式调度可预测性好，简单，不过多任务系统适于复杂应用。我的理解：如果可以用单任务系统，自然是好，不过在众多场合， 多任务系统是必须的。
8.可靠性：
简单、可预测性好、时间触发的特性、合作式调度，这些方法在安全相关的应用中是通常的选择。