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canbus驱动备忘、四

分类： 其他平台

2014-09-28 21:12:04

STC89C51RC+sja1000的canbus通信方案代码。记录备忘。

1、初始化sja1000配置,代码如下：

点击(此处)折叠或打开

  1. /************************************************************************
  2. ;*函数原型: bit BCAN_SET_BANDRATE(unsigned char CAN_ByteRate) *
  3. ;*返回值: *
  4. ;* 0 ;波特率设置成功 *
  5. ;* 1 ;波特率设置失败 *
  6. ;* *
  7. ;*说明:设置CAN控制器SJA1000通讯波特率.SJA1000的晶振必须为16MHZ, *
  8. ;* 其它晶体的频率的值的波特率，需自己计算 。该子程序只能用于 *
  9. ;* 复位模式 *
  10. ;************************************************************************/
  11. bit BCAN_SET_BANDRATE(unsigned char CAN_ByteRate) //波特率选择
  12. {
  13.      unsigned char BR_Num= CAN_ByteRate,BTR0_num,BTR1_num;
  14.        switch (BR_Num)
  15.         {
  16.           case ByteRate_5k:
  17.                BTR0_num=0xBF;
  18.                BTR1_num=0xFF;
  19.                break;
  20.           case ByteRate_10k:
  21.                BTR0_num=0x31;
  22.                BTR1_num=0x1C;
  23.                break;
  24.           case ByteRate_20k:
  25.                BTR0_num=0x18;
  26.                BTR1_num=0x1C;
  27.                break;
  28.           case ByteRate_40k :
  29.                BTR0_num=0x87;
  30.                BTR1_num=0xff;
  31.                break;
  32.           case ByteRate_50k:
  33.                //BTR0_num=0x47;
  34.                //BTR1_num=0x2f;
  35.                BTR0_num=0x0e;
  36.                BTR1_num=0x1c;
  37.                break;
  38.           case ByteRate_80k :
  39.                //BTR0_num=0x83;
  40.                //BTR1_num=0xff;
  41.                BTR0_num=0x49; //ok
  42.                BTR1_num=0x1b;
  43.                break;
  44.           case ByteRate_100k :
  45.                //BTR0_num=0x43;
  46.                //BTR1_num=0x2f;
  47.                BTR0_num=0x04; //ok
  48.                BTR1_num=0x1C;
  49.                break;
  50.           case ByteRate_125k : //SJA1000的晶振为必须为16MHZ,波特率设置为125kpbs
  51.                BTR0_num=0x03;
  52.                BTR1_num=0x1c;
  53.                //BTR0_num=0x44; //ok
  54.                //BTR1_num=0x1f;
  55.                break;
  56.           case ByteRate_200k ://24MHZ
  57.             // BTR0_num=0xc5; //
  58.              // BTR1_num=0xa5;
  59.                BTR0_num=0x43; //ok
  60.                BTR1_num=0x1b;
  61.                break;
  62.           /* case ByteRate_200k ://24MHZ
  63.                BTR0_num=0x81;
  64.                BTR1_num=0xFA;
  65.                break;*/
  66.           case ByteRate_400k :
  67.                BTR0_num=0x80;
  68.                BTR1_num=0xfa;
  69.                break;
  70.           case ByteRate_500k :
  71.                BTR0_num=0x01;
  72.                BTR1_num=0x1c;
  73.                break;
  74.           case ByteRate_800k :
  75.                BTR0_num=0x00;
  76.                BTR1_num=0x16;
  77.                break;
  78.           case ByteRate_1000k :
  79.                BTR0_num=0x00;
  80.                BTR1_num=0x14;
  81.                break;
  82.           default :
  83.                return 1;
  84.                break;
  85.         }

  87.     SJA_BCANAdr=REG_BTR0;
  88.     *SJA_BCANAdr=BTR0_num;
  89.     if(*SJA_BCANAdr!=BTR0_num)
  90.       {return 1;}
  91.     SJA_BCANAdr=REG_BTR1;
  92.     *SJA_BCANAdr=BTR1_num;
  93.     if(*SJA_BCANAdr!=BTR1_num)
  94.       {return 1;}
  95.     return 0;
  96. }

  98. /************************************************************************
  99. *函数原型: bit BCAN_SET_OUTCLK( unsigned char Clock_Out) *
  100. *参数说明: *
  101. * Clock_Out:存放时钟分频寄存器(CDR)的参数设置 *
  102. *返回值: *
  103. * 0 ;设置成功 *
  104. * 1 ;设置失败 *
  105. *说明:设置SJA1000的时钟分频 。该子程序只能用于复位模式
  106. ************************************************************************/
  107. bit BCAN_SET_OUTCLK(unsigned char Clock_Out)
  108. {
  109.   SJA_BCANAdr=REG_CDR;

  111.   *SJA_BCANAdr=Clock_Out;
  112.   if(*SJA_BCANAdr != Clock_Out)
  113.      return 1;
  114.    else
  115.      return 0;
  116. }

  118. /************************************************************************
  119. *函数原型: bit BCAN_SET_OBJECT(unsigned char BCAN_ACR0,BCAN_ACR1,BCAN_ACR2,BCAN_ACR3
  120.                                               BCAN_AMR0, BCAN_AMR1, BCAN_AMR2, BCAN_AMR3
  121. *参数说明: *
  122. * BCAN_ACR(0-3):存放验收代码寄存器（ACR）的参数设置 *
  123. * BCAN_AMR(0-3):存放接收屏蔽寄存器（AMR）的参数设置 *
  124. *返回值: *
  125. * 0 ;设置成功 *
  126. * 1 ;设置失败 *
  127. *说明:设置CAN节点的通讯对象，允许接收的报文,是由AMR和ACR共同决定的. *
  128. *************************************************************************/
  129. bit BCAN_SET_OBJECT(unsigned char BCAN_ACR0,BCAN_ACR1,BCAN_ACR2,BCAN_ACR3,BCAN_AMR0,BCAN_AMR1,BCAN_AMR2,BCAN_AMR3)
  130. {
  131.   SJA_BCANAdr=REG_TXBuffer1;

  133.   *SJA_BCANAdr=BCAN_ACR0; //写入参数
  134.    
  135.   SJA_BCANAdr=REG_TXBuffer2;
  136.   *SJA_BCANAdr=BCAN_ACR1;

  138.   SJA_BCANAdr=REG_TXBuffer3;
  139.   *SJA_BCANAdr=BCAN_ACR2;
  140.    
  141.   SJA_BCANAdr=REG_TXBuffer4;
  142.   *SJA_BCANAdr=BCAN_ACR3;
  143.  
  144.   //校验写入值
  145.   if(*SJA_BCANAdr != BCAN_ACR3) return 1;
  146.   
  147.   SJA_BCANAdr=REG_TXBuffer5;

  149.   *SJA_BCANAdr=BCAN_AMR0; //写入参数
  150.   
  151.   SJA_BCANAdr=REG_TXBuffer6;
  152.   *SJA_BCANAdr=BCAN_AMR1;

  154.   SJA_BCANAdr=REG_TXBuffer7;
  155.   *SJA_BCANAdr=BCAN_AMR2;

  157.   SJA_BCANAdr=REG_TXBuffer8;
  158.   *SJA_BCANAdr=BCAN_AMR3;
  159.   //校验写入值
  160.   if(*SJA_BCANAdr != BCAN_AMR3) return 1;

  162.   return 0;
  163. }

  165. /************************************************************************
  166.  *函数原型: bit BCAN_CREATE_COMMUNATION(void) *
  167.  *参数说明: 无 *
  168.  *返回值: *
  169.  * 0 ; 表示SJA1000接口正常 *
  170.  * 1 ; 表示SJA1000与处理器接口不正常 *
  171.  *说明:该函数用于检测CAN控制器的接口是否正常 *
  172.  ************************************************************************/
  173.  bit BCAN_CREATE_COMMUNATION(void)
  174.  {
  175.     SJA_BCANAdr=REG_TEST;
  176.     *SJA_BCANAdr=0xaa; //写入测试值
  177.     if(*SJA_BCANAdr == 0xaa)
  178.        return 0; //读测试正确
  179.     else
  180.        return 1;
  181.      
  182.  }

  184.  /************************************************************************
  185.  *函数原型: bit BCAN_ENTER_RETMODEL(void) *
  186.  *参数说明: 无 *
  187.  *返回值: *
  188.  * 0 ; 表示成功进入复位工作模式 *
  189.  * 1 ; 表示不能进入复位工作模式 *
  190.  * *
  191.  *说明: CAN控制器进入复位工作模式 *
  192.  ************************************************************************/
  193.  bit BCAN_ENTER_RETMODEL(void) //置位复位请求
  194.  {
  195.     unsigned char TempData;
  196.     SJA_BCANAdr = REG_CONTROL;

  198.   TempData= *SJA_BCANAdr;
  199.     *SJA_BCANAdr=0x09; //置位复位请求 和单滤波模式
  200.     if((*SJA_BCANAdr&0x01) == 1)
  201.      return 0;
  202.     else
  203.       return 1;
  204.  }

  206. /****************************************************
  207. **函数原型： bit Sja_1000_Init(void)
  208. **功 能： 初始化SJA10000
  209. **入口参数: 无
  210. **返 回 值:
  211.       0： 初始化成功
  212.       1： 复位失败
  213.       2: 测试sja1000失败
  214.       3： 设置失败
  215.       4： 设置验收滤波器失败
  216.       5： 设置波特率失败
  217. *****************************************************/

  219. unsigned char Sja_1000_Init(unsigned char intMode)
  220. {
  221.  bit s;
  222.  //EA=0; //关总中断
  223.  //WDT_CONTR=0x3d; //喂狗 1.13s;
  224.    s=BCAN_ENTER_RETMODEL();
  225.  if (s==1) return 1;
  226.  if(intMode==1)
  227.  {
  228.     s=BCAN_CREATE_COMMUNATION(); //建立通信
  229.     if (s==1) return 2;
  230.  }
  231.  s=BCAN_SET_OUTCLK(0x88); //Pelican，关闭clkout
  232.  if (s==1) return 3;

  234.  s=BCAN_SET_OBJECT(key_temp,0x34,0x16,0x00,0x00,0xff,0xff,0xf0);//屏蔽寄存器，都设为无关，接收所有报文
  235.                                                             //当屏蔽位为1，不滤波，0就滤波必须相等
  236.  //s=BCAN_SET_OBJECT(0x55,0xe0,0xaa,0xa1,0x00,0x00,0xff,0xff);//验收码&屏蔽码

  238.  if (s==1) return 4;

  240.  s=BCAN_SET_BANDRATE(ByteRate_100k); //设置波特率125K 16MHZ
  241.     if (s==1) return 5;
  242.     
  243.     SJA_BCANAdr=REG_OCR ; //输出控制寄存器
  244.     *SJA_BCANAdr=0x1a; // 0001 1010 正常输出模式，TX1悬空，TX0上拉，正常输出模式
  245.     
  246.     SJA_BCANAdr=REG_INTENABLE;
  247.    *SJA_BCANAdr=0x1D; //设置中断，接收和发送中断
  248.     
  249.     // s=BCAN_SET_CONTROL(0x08);
  250.     SJA_BCANAdr=REG_CONTROL; //退出 复位模式
  251.     *SJA_BCANAdr=*SJA_BCANAdr&0xfe;
  252.      if(*SJA_BCANAdr!=0x00)
  253.      return 6;

  255.  //if (s==1) return 6;

  257.     //EA=1;
  258.  return 0;
  259. }

2、发送数据，代码如下：

点击(此处)折叠或打开

  1. /************************************************************************
  2.  *函数原型: BCAN_CMD_PRG(unsigned char cmd) *
  3.  *参数说明: unsigned char cmd *
  4.  *返回值: *
  5.  * 0 ; 请求成功 *
  6.  * 1 ; 请求失败 *
  7.  * *
  8.  *说明: 启动命令字 *
  9.  ************************************************************************/
  10. bit BCAN_CMD_PRG(unsigned char cmd)
  11.  {
  12.    SJA_BCANAdr=REG_COMMAND; //访问地址指向命令寄存器
  13.    *SJA_BCANAdr=cmd; //启动命令字
  14.  
  15.    switch(cmd)
  16.    { case TR_CMD:

  18.            return 0;
  19.            break;

  21.   case SRR_CMD:

  23.       return 0;
  24.      break;
  25.     
  26.   case AT_CMD:

  28.             SJA_BCANAdr = REG_STATUS; //访问地址指向状态寄存器
  29.            if((*SJA_BCANAdr & 0x20)==0) //判断是否正在发送
  30.              return 0;
  31.            else
  32.              return 1;
  33.            break;
  34.      case RRB_CMD:
  35.            SJA_BCANAdr = REG_STATUS; //访问地址指向状态寄存器
  36.            if((*SJA_BCANAdr & 0x01)==1)
  37.               return 1;
  38.            else
  39.               return 0;
  40.            break;
  41.      case COS_CMD:

  43.            SJA_BCANAdr = REG_STATUS;
  44.            if((*SJA_BCANAdr & 0x02)==0)//判断清除超载是否成功
  45.              return 0;
  46.            else
  47.              return 1;
  48.            break;
  49.      default:
  50.              return 1;
  51.              break;
  52.    }
  53. }
  54. void CAN_Send_Small(unsigned char *CAN_TX_Buf,unsigned char length1,unsigned char packLength,unsigned char packNum) //小于或者等于8字节数据发送
  55. {
  56.     unsigned char temptt;
  57.     CntCanTxTimeout=0;
  58.     flag_CanTxTimeout=0;
  59.     do
  60.     {
  61.         if(flag_CanTxTimeout)return;
  62.         SJA_BCANAdr = REG_STATUS;
  63.     temptt=*SJA_BCANAdr;
  64.   }while((temptt&TBS_Bit)!=TBS_Bit); //循环检测等待
  65.     //可以向发送缓冲器写数据
  66.     SJA_BCANAdr = REG_TXBuffer1; //访问地址指向发送缓冲区1,修改成头文件
  67.     *SJA_BCANAdr=length1|0x80; //扩展帧
  68.     
  69.     SJA_BCANAdr = REG_TXBuffer2; //ID28-21
  70.     *SJA_BCANAdr=packAcr0;
  71.     SJA_BCANAdr = REG_TXBuffer3; //ID20-13
  72.     *SJA_BCANAdr=packAcr1;
  73.     SJA_BCANAdr = REG_TXBuffer4; //ID12-5
  74.     *SJA_BCANAdr=((packLength<<4)&0xf0)+(packNum&0x0f); //包序列号
  75.     SJA_BCANAdr = REG_TXBuffer5; //ID12-5
  76.     *SJA_BCANAdr=0xf0;
  77.     
  78.     SJA_BCANAdr = REG_TXBuffer6;
  79.     //*SJA_BCANAdr=PackNum;
  80.     //SJA_BCANAdr = REG_TXBuffer7;
  81.     memcpy(SJA_BCANAdr,CAN_TX_Buf,length1);
  82.     //数据发送请求
  83.     BCAN_CMD_PRG(TR_CMD); //请求发送
  84. }

  86. void CAN_Send_Large(unsigned char *CAN_TX_Buf,unsigned char length1) //大于8字节发送
  87. {
  88.     unsigned char bufi,i,j;
  89.     unsigned char bufj[8];
  90.     for(i=0;i<8;i++)
  91.     {
  92.         bufj[i]=0;
  93.     }
  94.     i=length1/8;
  95.     j=length1%8;
  96.     if(j==0)
  97.     {
  98.         i--;
  99.         for(bufi=0;bufi<=i;bufi++)
  100.      {
  101.          CAN_Send_Small(&CAN_TX_Buf[8*bufi],8,i,bufi);
  102.      }
  103.     }
  104.     else
  105.     {
  106.         for(bufi=0;bufi<i;bufi++)CAN_Send_Small(&CAN_TX_Buf[8*bufi],8,i,bufi);
  107.         CAN_Send_Small(&CAN_TX_Buf[8*i],j,i,i);
  108.     }
  109.     //CAN_Send_Small(bufj,1,0xff);
  110. }

3、中断部分接收数据，代码如下：

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  1. //--------------------------------------------------
  2. //函数原型： void ex0_int(void) interrupt 0 //using 1
  3. //功 能： 中断接收函数
  4. //入口参数: 无
  5. //出口参数: RevceData[]数组
  6. //说 明: 当sja1000 收到正确的报文时,会产生int中断
  7. //--------------------------------------------------
  8. void ex0_int(void) interrupt 0 using 1
  9. {
  10.     unsigned char tt,tt1,length,i;
  11.     i=0;
  12.     msg++;
  13.     CntMainTimeout=0;
  14.     flag_CanMainTimeout=0;
  15.     if(msg==5)
  16.     {
  17.         msg=0;
  18.     //P34=0;
  19.   }
  20.   LED2=0;
  21.   SJA_BCANAdr=REG_INTERRUPT;
  22.   if((*SJA_BCANAdr)&0x01)//产生了接收中断,并且CAN接收完成已经清零
  23.   {
  24.       SJA_BCANAdr=REG_RXBuffer1;
  25.     tt=*SJA_BCANAdr;
  26.     tt1=*SJA_BCANAdr;
  27.     length=tt1&0x0F;
  28.     if ((tt&0x40)!=0x40) //数据帧 假= 为远程帧
  29.     {
  30.         SJA_BCANAdr =REG_RXBuffer1; //宏定义的变量不能memcpy(CanRevceData,REG_RXBuffer4,8);
  31.         memcpy(RxData_Buf,SJA_BCANAdr,length+5);//功能：由src所指内存区域复制count个字节到dest所指内存区域
  32.         
  33.         tt=(RxData_Buf[3]>>4)&0x0f;
  34.         tt1=RxData_Buf[3]&0x0f;
  35.         memcpy(&CanRevceData[tt1*8],&RxData_Buf[5],length);
  36.         if(0x0 != bytemap_test_set((unsigned int)tt1))
  37.         {
  38.             ;/** warning: the frame received, but now received again **/
  39.         }
  40.         //if(tt==tt1) //判断数据包结束
  41.         if(bytemap_isfull(tt + 1)) /** 判断数据包结束. tt从0开始的序号， 加1后就是的1的个数 **/
  42.         {
  43.             flag_CanRxFinish=1;
  44.             CntCanRxLength=length+tt*8;
  45.             bytemap_clean_interrupt();
  46.         }
  47.         
  48.         CntCanRxTimeout = 0; /** CAN数据接收超时计数清0 **/
  49.         //send_string_com(CanRevceData,CntCanRxLength);
  50.     }
  51.     else //远程帧
  52.     {
  53.         flag_canRxRoll=1;
  54.     }
  55.     BCAN_CMD_PRG(RRB_CMD); //释放SJA1000接收缓冲区，****已经修改
  56.   }
  57.   LED2=1;
  58. }

使用相同的82c250接口，前三篇中的mcp2510与stm32f103RBT6可以通过canbus正常通信。此sja1000代码设定的125kbps速率canbus与前三篇中的canbus不能正确通信，但相同的sja1000之间通信正常，猜测其速率与注释中的并不一致。或者设定速率、及时序BTL、延时等参数并不匹配。考虑电路及及其它原因，放弃此STC89C51RC+sja1000的方案。

相关常数定义如下：

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  1. //定义SJA1000的基址
  2. #define SJA_BaseAdr 0X7F00

  4. //定义本机的ID
  5. #define ID 3
  6. // 控制寄存器
  7. //系统指针，指向SJA1000
  8. #define REG_CONTROL SJA_BaseAdr+0x00 //内部控制寄存器
  9. #define REG_COMMAND SJA_BaseAdr+0x01 //命令寄存器

  11. #define REG_STATUS SJA_BaseAdr+0x02 //状态寄存器
  12. #define RBS_Bit 0x01 /*接收缓冲器状态位 */
  13. #define DOS_Bit 0x02 /*数据超载状态位 */
  14. #define TBS_Bit 0x04 /*发送缓冲器状态位 */
  15. #define TCS_Bit 0x08 /*发送完成状态位 */
  16. #define RS_Bit 0x10 /*接收状态位 */
  17. #define TS_Bit 0x20 /*发送状态位 */
  18. #define ES_Bit 0x40 /*错误状态位 */
  19. #define BS_Bit 0x80 /*总线状态位 */
  20. #define TxFramInFo SJA_BaseAdr+16
  21. #define REG_INTERRUPT SJA_BaseAdr+0x03 //中断寄存器
  22. #define REG_INTENABLE SJA_BaseAdr+0x04 //中断使能寄存器
  23. #define REG_BTR0 SJA_BaseAdr+0x06 //总线定时寄存器0
  24. #define REG_BTR1 SJA_BaseAdr+0x07 //总线定时寄存器1
  25. #define REG_OCR SJA_BaseAdr+0x08 //输出控制寄存器
  26. #define REG_TEST SJA_BaseAdr+0x09 //测试寄存器

  28. #define REG_RESVER1 SJA_BaseAdr+0x0A //保留1
  29. #define REG_ARBITRATE SJA_BaseAdr+0x0B //仲裁丢失捕捉
  30. #define REG_ERRCATCH SJA_BaseAdr+0x0C //错误代码捕捉
  31. #define REG_ERRLIMIT SJA_BaseAdr+0x0D //错误报警限额

  33. #define REG_RXERR SJA_BaseAdr+0x0E //接收错误计数器
  34. #define REG_TXERR SJA_BaseAdr+0x0F //发送错误计数器

  36. #define REG_ACR1 SJA_BaseAdr+0x10 //验收代码寄存器
  37. #define REG_ACR2 SJA_BaseAdr+0x11 //验收代码寄存器
  38. #define REG_ACR3 SJA_BaseAdr+0x12 //验收代码寄存器
  39. #define REG_ACR4 SJA_BaseAdr+0x13 //验收代码寄存器
  40. #define REG_AMR1 SJA_BaseAdr+0x14 //验收屏蔽寄存器
  41. #define REG_AMR2 SJA_BaseAdr+0x15 //验收屏蔽寄存器
  42. #define REG_AMR3 SJA_BaseAdr+0x16 //验收屏蔽寄存器
  43. #define REG_AMR4 SJA_BaseAdr+0x17 //验收屏蔽寄存器

  45. // 发送缓冲区寄存器
  46. #define REG_TXBuffer1 SJA_BaseAdr+0x10 //发送缓冲区1
  47. #define REG_TXBuffer2 SJA_BaseAdr+0x11 //发送缓冲区2
  48. #define REG_TXBuffer3 SJA_BaseAdr+0x12 //发送缓冲区3
  49. #define REG_TXBuffer4 SJA_BaseAdr+0x13 //发送缓冲区4
  50. #define REG_TXBuffer5 SJA_BaseAdr+0x14 //发送缓冲区5
  51. #define REG_TXBuffer6 SJA_BaseAdr+0x15 //发送缓冲区6
  52. #define REG_TXBuffer7 SJA_BaseAdr+0x16 //发送缓冲区7
  53. #define REG_TXBuffer8 SJA_BaseAdr+0x17 //发送缓冲区8
  54. #define REG_TXBuffer9 SJA_BaseAdr+0x18 //发送缓冲区9
  55. #define REG_TXBuffer10 SJA_BaseAdr+0x19 //发送缓冲区10
  56. #define REG_TXBuffer11 SJA_BaseAdr+0x1A //发送缓冲区11
  57. #define REG_TXBuffer12 SJA_BaseAdr+0x1B //发送缓冲区12
  58. #define REG_TXBuffer13 SJA_BaseAdr+0x1C //发送缓冲区13

  60. // 接收缓冲区寄存器
  61. #define REG_RXBuffer1 SJA_BaseAdr+0x10 //接收缓冲区1
  62. #define REG_RXBuffer2 SJA_BaseAdr+0x11 //接收缓冲区2
  63. #define REG_RXBuffer3 SJA_BaseAdr+0x12 //接收缓冲区3
  64. #define REG_RXBuffer4 SJA_BaseAdr+0x13 //接收缓冲区4
  65. #define REG_RXBuffer5 SJA_BaseAdr+0x14 //接收缓冲区5
  66. #define REG_RXBuffer6 SJA_BaseAdr+0x15 //接收缓冲区6
  67. #define REG_RXBuffer7 SJA_BaseAdr+0x16 //接收缓冲区7
  68. #define REG_RXBuffer8 SJA_BaseAdr+0x17 //接收缓冲区8
  69. #define REG_RXBuffer9 SJA_BaseAdr+0x18 //接收缓冲区9
  70. #define REG_RXBuffer10 SJA_BaseAdr+0x19 //接收缓冲区10
  71. #define REG_RXBuffer11 SJA_BaseAdr+0x1A //接收缓冲区11
  72. #define REG_RXBuffer12 SJA_BaseAdr+0x1B //接收缓冲区12
  73. #define REG_RXBuffer13 SJA_BaseAdr+0x1C //接收缓冲区13

  75. #define REG_RXCOUNT SJA_BaseAdr+0x1D //RX报文计数器
  76. #define REG_RBSA SJA_BaseAdr+0x1E //接收缓冲区起始地址
  77. #define REG_CDR SJA_BaseAdr+0x1F //时钟分频寄存器

  79. /*
  80. 功能说明: CAN控制器SJA1000通讯波特率.SJA1000的晶振为必须为16MHZ*/

  82. #define BTR0_Rate_5k 0xBF //5KBPS的预设值
  83. #define BTR1_Rate_5k 0xFF //5KBPS的预设值

  85. #define BTR0_Rate_10k 0x31 //10KBPS的预设值
  86. #define BTR1_Rate_10k 0x1C //10KBPS的预设值

  88. #define BTR0_Rate_20k 0x18 //20KBPS的预设值
  89. #define BTR1_Rate_20k 0x1C //20KBPS的预设值

  91. #define BTR0_Rate_40k 0x87 //40KBPS的预设值
  92. #define BTR1_Rate_40k 0xFF //40KBPS的预设值

  94. #define BTR0_Rate_50k 0x47 //50KBPS的预设值
  95. #define BTR1_Rate_50k 0x2F //50KBPS的预设值

  97. #define BTR0_Rate_80k 0x83 //80KBPS的预设值
  98. #define BTR1_Rate_80k 0xFF //80KBPS的预设值

  100. #define BTR0_Rate_100k 0x43 //100KBPS的预设值
  101. #define BTR1_Rate_100k 0x2f //100KBPS的预设值

  103. #define BTR0_Rate_125k 0x03 //125KBPS的预设值
  104. #define BTR1_Rate_125k 0x1c //125KBPS的预设值

  106. #define BTR0_Rate_200k 0x81 //200KBPS的预设值
  107. #define BTR1_Rate_200k 0xFA //200KBPS的预设值

  109. #define BTR0_Rate_250k 0x01 //250KBPS的预设值
  110. #define BTR1_Rate_250k 0x1c //250KBPS的预设值

  112. #define BTR0_Rate_400k 0x80 //400KBPS的预设值
  113. #define BTR1_Rate_400k 0xfa //400KBPS的预设值

  115. #define BTR0_Rate_500k 0x00 //500KBPS的预设值
  116. #define BTR1_Rate_500k 0x1c //500KBPS的预设值

  118. #define BTR0_Rate_666k 0x80 //666KBPS的预设值
  119. #define BTR1_Rate_666k 0xb6 //666KBPS的预设值

  121. #define BTR0_Rate_800k 0x00 //800KBPS的预设值
  122. #define BTR1_Rate_800k 0x16 //800KBPS的预设值

  124. #define BTR0_Rate_1000k 0x00 //1000KBPS的预设值
  125. #define BTR1_Rate_1000k 0x14 //1000KBPS的预设值
  126. //BPS
  127. #define ByteRate_5k 5
  128. #define ByteRate_10k 10
  129. #define ByteRate_20k 20
  130. #define ByteRate_40k 40
  131. #define ByteRate_50k 50
  132. #define ByteRate_80k 80
  133. #define ByteRate_100k 100
  134. #define ByteRate_125k 125
  135. #define ByteRate_200k 200
  136. #define ByteRate_400k 400
  137. #define ByteRate_500k 500
  138. #define ByteRate_800k 800
  139. #define ByteRate_1000k 1000

  141. //命令字
  142. #define TR_CMD 0X01
  143. #define AT_CMD 0X02
  144. #define RRB_CMD 0X04
  145. #define COS_CMD 0X08
  146. #define SRR_CMD 0X10
  147. #define GTS_CMD 0X10
  148. //错误字

  150. #define CAN_INTERFACE_OK 0
  151. #define CAN_BUS_OK 0
  152. #define CAN_INTERFACE_ERR 0XFF
  153. #define CAN_ENTERSET_ERR 0XFE
  154. #define CAN_QUITSET_ERR 0XFD
  155. #define CAN_INITOBJECT_ERR 0XFC
  156. #define CAN_INITBTR_ERR 0XFB
  157. #define CAN_INITOUTCTL_ERR 0XFA
  158. #define CAN_INTCLKDIV_ERR 0XF9
  159. #define CAN_BUS_ERR 0XF8



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