ZStack2006学习（1）---task管理

说明：ZStack1.4.2,1.4.3实现了zigbee2007
   下面将以"ZStack2006学习"为标题，展开近期关于TI公司zigbee2006协议栈的学习笔记。更多精彩，敬请关注！
   无废话，下面就开始！

//任务的数据结构
typedef struct osalTaskRec
{
  struct osalTaskRec  *next;
  pTaskInitFn          pfnInit;
  pTaskEventHandlerFn  pfnEventProcessor;
  byte                 taskID;
  byte                 taskPriority;
  uint16               events;
}osalTaskRec_t;
其中：
typedef void (*pTaskInitFn)( unsigned char task_id ); //任务的初始化代码
typedef unsigned short (*pTaskEventHandlerFn)( unsigned char task_id, unsigned short event );//任务的事件处理函数

（1）在操作系统的初始化函数byte osal_init_system( void )中调用3个函数
  // Initialize the tasking system
  osalTaskInit();
  osalAddTasks();
  osalInitTasks();
进行相关任务的初始化，其中第一个函数：
void osalTaskInit( void )
{
  tasksHead = (osalTaskRec_t *)NULL;
  activeTask = (osalTaskRec_t *)NULL;
  taskIDs = 0;
}
是对任务链表的初始化，tasksHead,activeTask是定义在OSAL_Tasks.c中的两个全局变量,分别表示任务链表的头和当前任务。其中的activeTask在OSAL_Tasks.h中声明如下：
extern osalTaskRec_t *activeTask;
便于在其它的.c文件中使用该变量（包含OSAL_Tasks.h头文件即可）

（2）第二个个函数：
void osalAddTasks( void )
{
  osalTaskAdd (Hal_Init, Hal_ProcessEvent, OSAL_TASK_PRIORITY_LOW);

#if defined( ZMAC_F8W )
  osalTaskAdd( macTaskInit, macEventLoop, OSAL_TASK_PRIORITY_HIGH );
#endif

#if defined( MT_TASK )
  osalTaskAdd( MT_TaskInit, MT_ProcessEvent, OSAL_TASK_PRIORITY_LOW );
#endif

  osalTaskAdd( nwk_init, nwk_event_loop, OSAL_TASK_PRIORITY_MED );
  osalTaskAdd( APS_Init, APS_event_loop, OSAL_TASK_PRIORITY_LOW );
  osalTaskAdd( ZDApp_Init, ZDApp_event_loop, OSAL_TASK_PRIORITY_LOW );

  osalTaskAdd( SAPI_Init, SAPI_ProcessEvent, OSAL_TASK_PRIORITY_LOW );
}
是向系统中加入任务，其中的任务添加函数函数：
void osalTaskAdd( pTaskInitFn pfnInit,
                  pTaskEventHandlerFn pfnEventProcessor,
                  byte taskPriority)
第一个参数是任务的初始化代码，第二个参数是任务的事件处理代码，第三个参数是优先级。第1，2个变量的类型分别定义成了函数指针类型，见本文上面部分。

（3）第三个函数是初始化添加的各任务，即执行每个任务自己的初始化代码：
/*********************************************************************
 * @fn      osalInitTasks
 *
 * @brief   Call each of the tasks initailization functions.
 *
 * @param   none
 *
 * @return  none
 */
void osalInitTasks( void )
{
  // Start at the beginning
  activeTask = tasksHead;

  // Stop at the end
  while ( activeTask )
  {
    if (  activeTask->pfnInit  )
      activeTask->pfnInit( activeTask->taskID );

    activeTask = activeTask->next;
  }

  activeTask = (osalTaskRec_t *)NULL;
}