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2008-12-16 19:05:00

本文以流行的Samsung公司的S3C2410,openmoko平台和linux-2.6.24为例,介绍如何在ZIX嵌入式开发环境下探索linux内核启动过程。

Linux内核启动一般由外部的bootloader引导,也可以在内核头部嵌入一个loader,实际的应用中这两种方式都会经常遇到。所以要了 解内核启动最开始的过程,必须对bootloader如何引导内核有所熟悉。下面我们从u-boot加载linux内核的代码开始分析(关于u-boot 自身的启动流程,请参考)。

在u-boot的里,实现了处理器架构相关的linux内核加载代码,特别是tags传递。

do_bootm_linux calling diagram

该函数中,在lib_arm/bootm.c的调用了getenv将bootargs环境变量保存在commandline

    char *commandline =  ("bootargs");

然后解析uImage文件头,并且按照头中的定义分解和加载uImage。所以这部分代码的运行取决于uImage文件是如何生成的,本文不做过多叙述,可参考另文了解u-boot使用。接下来进行tags设置工作,分别调用了

  • setup_start_tag()
  • setup_memory_tag()
  • setup_commandline_tag()
  • setup_initrd_tag()
  • setup_end_tag()

然后对TLB、cache等进行ivalid操作,这是通过在lib_arm/bootm.c的调用实现,然后即可跳入从uImage中分解出来的内核Image或zImage入口

    cleanup_before_linux ();

    theKernel (0, machid, bd->bi_boot_params);
    /* does not return */
    return;

在s3c2410平台上,该入口theKernel一般是物理地址0x30008000。如果我们使用zImage自解压内核映像,对应的代码正是 自解压头,位置在内核源码linux-2.6.24-moko-linuxbj的arch/arm/boot/compressed/start.S第 114行的start符号

     start:
                .type   start,#function
                .rept   8
                mov     r0, r0
                .endr

                b       1f
                .word   0x016f2818              @ Magic numbers to help the loader
                .word   start                   @ absolute load/run zImage address
                .word   _edata                  @ zImage end address
1:              mov     r7, r1                  @ save architecture ID
                mov     r8, r2                  @ save atags pointer

这也标志着u-boot将系统完全的交给了OS,bootloader生命终止。之后代码在133行会读取cpsr并判断是否处理器处于supervisor模式——从u-boot进入kernel,系统已经处于SVC32模式;而利用angel进入则处于user模式,还需要额外两条指令。之后是再次确认中断关闭,并完成cpsr写入

                mrs     r2, cpsr                @ get current mode
                tst     r2, #3                  @ not user?
                bne     not_angel
                mov     r0, #0x17               @ angel_SWIreason_EnterSVC
                swi     0x123456                @ angel_SWI_ARM
not_angel:
                mrs     r2, cpsr                @ turn off interrupts to
                orr     r2, r2, #0xc0           @ prevent angel from running
                msr     cpsr_c, r2

 然后在LC0地址处将分段信息导入r0-r6、ip、sp等寄存器,并检查代码是否运行在与链接时相同的目标地址,以决定是否进行处理。由于现在很少有人不使用loader和tags,将zImage烧写到rom直接从0x0位置执行,所以这个处理是必须的(但是zImage的头现在也保留了不用loader也可启动的能力)。arm架构下自解压头一般是链接在0x0地址而被加载到0x30008000运行,所以要修正这个变化。涉及到

  • r5寄存器存放的zImage基地址
  • r6和r12(即ip寄存器)存放的got(global offset table)
  • r2和r3存放的bss段起止地址
  • sp栈指针地址

很简单,这些寄存器统统被加上一个你也能猜到的偏移地址 0x30008000。该地址是s3c2410相关的,其他的ARM处理器可以参考下表

  • PXA2xx是0xa0008000
  • IXP2x00和IXP4xx是0x00008000
  • Freescale i.MX31/37是0x80008000
  • TI davinci DM64xx是0x80008000
  • TI omap系列是0x80008000
  • AT91RM/SAM92xx系列是0x20008000
  • Cirrus EP93xx是0x00008000

这些操作发生在代码172行开始的地方,下面只粘贴一部分

                add     r5, r5, r0
                add     r6, r6, r0
                add     ip, ip, r0

后面在211行进行bss段的清零工作

not_relocated:  mov     r0, #0
1:              str     r0, [r2], #4            @ clear bss
                str     r0, [r2], #4
                str     r0, [r2], #4
                str     r0, [r2], #4
                cmp     r2, r3
                blo     1b

 然后224行,打开cache,并为后面解压缩设置64KB的临时malloc空间

                bl      cache_on

                mov     r1, sp                  @ malloc space above stack
                add     r2, sp, #0x10000        @ 64k max  

接下来238行进行检查,确定内核解压缩后的Image目标地址是否会覆盖到zImage头,如果是则准备将zImage头转移到解压出来的内核后面

                cmp     r4, r2
                bhs     wont_overwrite
                sub     r3, sp, r5              @ > compressed kernel size
                add     r0, r4, r3, lsl #2      @ allow for 4x expansion
                cmp     r0, r5
                bls     wont_overwrite

                mov     r5, r2                  @ decompress after malloc space
                mov     r0, r5
                mov     r3, r7
                bl      decompress_kernel

真实情况——在大多数的应用中,内核编译都会把压缩的zImage和非压缩的Image链接到同样的地址,s3c2410平台下即是0x30008000。这样做的好处是,人们不用关心内核是Image还是zImage,放到这个位置执行就OK,所以在解压缩后zImage头必须为真正的内核让路。

在250行解压完毕,内核长度返回值存放在r0寄存器里。在内核末尾空出128字节的栈空间用,并且使其长度128字节对齐。

                add     r0, r0, #127 + 128      @ alignment + stack
                bic     r0, r0, #127            @ align the kernel length

算出搬移代码的参数:计算内核末尾地址并存放于r1寄存器,需要搬移代码原来地址放在r2,需要搬移的长度放在r3。然后执行搬移,并设置好sp指针指向新的栈(原来的栈也会被内核覆盖掉)

                add     r1, r5, r0              @ end of decompressed kernel
                adr     r2, reloc_start
                ldr     r3, LC1
                add     r3, r2, r3
1:              ldmia   r2!, {r9 - r14}         @ copy relocation code
                stmia   r1!, {r9 - r14}
                ldmia   r2!, {r9 - r14}
                stmia   r1!, {r9 - r14}
                cmp     r2, r3
                blo     1b
                add     sp, r1, #128            @ relocate the stack

搬移完成后刷新cache,因为代码地址变化了不能让cache再命中被内核覆盖的老地址。然后跳转到新的地址继续执行

                bl      cache_clean_flush
                add     pc, r5, r0              @ call relocation code

注意——zImage在解压后的搬移和跳转会给gdb调试内核带来麻烦。因为用来调试的符号表是在编译是生成的,并不知道以后会被搬移到何处去,只有在内核解压缩完成之后,根据计算出来的参数“告诉”调试器这个变化。以撰写本文时使用的zImage为例,内核自解压头重定向后,reloc_start地址由0x30008360变为0x30533e60。故我们要把vmlinux的符号表也相应的从0x30008000后移到0x30533b00开始,这样gdb就可以正确的对应源代码和机器指令。

随着头部代码移动到新的位置,不会再和内核的目标地址冲突,可以开始内核自身的搬移了。此时r0寄存器存放的是内核长度(严格的说是长度外加128Byte的栈),r4存放的是内核的目的地址0x30008000,r5是目前内核存放地址,r6是CPU ID,r7是machine ID,r8是atags地址。代码从501行开始

reloc_start:    add     r9, r5, r0
                sub     r9, r9, #128            @ do not copy the stack
                debug_reloc_start
                mov     r1, r4
1:
                .rept   4
                ldmia   r5!, {r0, r2, r3, r10 - r14}    @ relocate kernel
                stmia   r1!, {r0, r2, r3, r10 - r14}
                .endr

                cmp     r5, r9
                blo     1b
                add     sp, r1, #128            @ relocate the stack

接下来在516行清除并关闭cache,清零r0,将machine ID存入r1,atags指针存入r2,再跳入0x30008000执行真正的内核Image

call_kernel:    bl      cache_clean_flush
                bl      cache_off
                mov     r0, #0                  @ must be zero
                mov     r1, r7                  @ restore architecture number
                mov     r2, r8                  @ restore atags pointer
                mov     pc, r4                  @ call kernel

 zImage自解压过程结束。

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