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2010-01-28 22:17:12
第一章 机器人快车概述
概 述
机器人快车（RoBoEXP）是图形化编程的软件，比传统的文本编程更加高级，体现在于它的易用性、易读性，非常适合于培养编程思维，特别是适用于青少年的素质教育。机器人快车采用基于工程c的图形化、模块化编程语言，全部功能模块使用图标表示，遵循自顶向下的编程逻辑思维过程。用户只需要简单地拖放相应的功能模块图标，绘制出流程图，机器人快车就能自动生成可视化c语言源代码，帮助您轻松完成编程，快速掌握如何控制机器人。
机器人快车贯彻模块化的思路，拥有强大的模块封装和管理功能，方便爱好者相互之间的自由交流，助于培养团队合作精神。机器人快车与编程系列产品无隙配合，充分体现她的生动性。使用机器人快车编程时，文本源代码同步生成，并且保留了传统的文本编程功能，更加方便于程序的检查、调试，也为大家进阶深入学习提供了途径。
机器人快车是完全开放的，方便大家更有效的学习，可以学习到功能模块的内核，还可以自己定义自己的功能模块。
这里以机器人快车300 RCU30为例介绍软件界面。在使用机器人快车的过程中，根据用户使用的不同操作系统以及机器人快车的不同版本，实际情况可能与以下的界面图片有所差异。
机器人快车的主窗体
机器人快车的主窗体界面如下：
上图各部分的说明如下表（点击查看细节）：
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界面 |
说明 |
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显示机器人快车的快捷菜单。 |
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显示机器人快车的快捷按键。 |
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标签栏 |
显示所有编辑窗体的名称，方便用户在不同编辑窗体之间的切换。 |
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显示所有流程控制模块、系统模块和用户自定义模块。 |
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输出窗口 |
显示编译输出信息。 |
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编程区 |
显示各个编辑窗体。 |
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代码窗口 |
显示属性、C代码和变量的窗体。 |
代码编程窗体
C语言代码编辑界面如下 ：
函数编程界面如下：
3.2 软件设置
点击菜单栏中“工具”主菜单下的“选项”子菜单，您可以在弹出的对话框中设置机器人快车的系统参数。
选择编译器
机器人快车的编译功能必须通过编译器才能实现，所以在编译之前必须为机器人快车指定一个编译器。在选项对话框中点击“编译器”项，如下图：
点击“浏览”按钮，然后在对话框中选择中鸣编译器（JMCompiler.exe）或其它编译器。中鸣编译器（JMCompiler.exe）可以在机器人快车安装目录下的Compiler目录下找到，我们一般使用该编译器。
全局设置
机器人快车允许不同版本的函数共存。所以在使用中会遇到不同版本函数的选择问题（具体请参看“”项目）。我们可以设置让系统随时提醒更新。在选项对话框中点击“全局设置”项，如下图：
不用提示更新：当您打开项目时，如果项目的模块版本与当前机器人快车的模块版本不相同，系统不会弹出提示更新的对话框。虽然系统没有提示，但您可以通过点击“工具”主菜单下的“更新模块”子菜单进行手动更新。
提示更新：当您打开项目时，如果项目的模块版本与当前机器人快车的模块版本不相同，系统会弹出提示更新的对话框。
在下载前编译文件：在下载到机器人的程序，在下载前先编译它。
下载后校验数据：下载到机器人上的程序后，是否校验下载到机器人RCU中的程序是否正确。一般来说都是正确，所以有时就不用选中，以便节省下载时间。
流程图
流程图选项可以设置图形化编程窗口的显示属性和一些相关属性。在选项对话框中点击“流程图”项，如下图：
3.3 硬件信息
由于中鸣机器人的大多数控制器所提供的电子接口可由用户自由定义，所以要使机器人快车能正确控制机器人，您必须先设置硬件信息。
点击菜单栏中“项目”主菜单下的“硬件信息”子菜单，弹出硬件信息对话框如下：
选项卡上第一项为系统默认硬件信息，其余的为当前被编辑文件的硬件信息。每个文件都独立有一份硬件信息。
上图界面的硬件表中，父节点是所有已经定义的硬件类型，子节点是已经定义的硬件端口。如上图中，_MOTOR_为硬件类型，_MOTOR_motor1_为硬件端口。
在硬件信息对话框左边的树状表中，您只要选中某个节点，就能看到该节点相应的说明。如果您选中的是硬件类型的节点，您就能看到该硬件类型的定义和各个针脚的说明。如果您选中的是硬件实例的节点，您就能看到该硬件实例的定义。如上图中，您能够看到硬件实例_LED_hard1_定义在第一列。
硬件表的操作有三类，分别面向硬件类型、硬件端口和硬件表，分列如下（点击看小项）：
硬件类型 新建类型、删除类型、编辑类型
硬件端口 添加端口、删除端口、编辑端口
硬件表 导入硬件表、另存硬件表
在机器人快车中，具有相同解释的硬件被归入同一类，形成一种硬件类型。
安装机器人快车后，软件已经定义了多种硬件类型，一般来说是不需要再对硬件类型作任何操作的。
点击硬件设置对话框的“新建类型”按钮，弹出对话框的界面如下：
类型名称是指您要定义的硬件类型名。您可以在类型名称输入框中输入字母或数字，机器人快车将自动在字符串的首尾添加下划线，从而形成新的类型名称。例如：如果您输入了“LED”，那么新硬件类型的名称就是“_LED_”。
昵称如同别名，可以帮您记住和分辨类型，比如_MOTOR_后面的（马达）。您可以在昵称输入框中输入任意字符，机器人快车将自动添加个括号把昵称括起来，接在名称后面。
控制针数目是指您所定义硬件类型的控制针的数目。机器人快车能够定义具有1到4根控制针的硬件类型。
控制针按默认顺序排列是指您所定义硬件类型的控制针按硬件的默认顺序排列。默认顺序是指在主控制器上，硬件的控制针所占用的针位相连，并且先X行后Y行。
类型说明是指您所定义硬件类型的说明文字。
控制针说明是指您所定义硬件类型的各个控制针的说明文字。在控制针说明输入框中，用鼠标选中某个控制针的说明，然后再单击该说明，您就可以编辑该控制针的说明文字了。
禁用的控制针是指该硬件类型所不能使用的控制针针位。点击“设置” 按钮，就能打开或关闭禁用针设置框。在禁用针设置框中，打上叉的针位表示已经被禁用，没有打上叉的针位表示可以被使用。如果您想禁用某些针位，或者使某些已经禁用的针位能够被使用，只需在禁用针设置框中点击相应的针位。
删除硬件类型
在硬件设置对话框左边的树状表中，选中一种硬件类型，然后点击“删除所选”按钮，您就可以删除该硬件类型。
删除硬件类型时，该类型的所有硬件实例也会被自动删除。
编辑硬件类型
在硬件设置对话框左边的树状表中，选中一种硬件类型，然后点击“编辑所选”按钮，您就可以编辑该硬件类型。
硬件端口是指某一个已经定义了控制针针位的硬件。
添加硬件端口
在硬件设置对话框左边的树状表中，选中一种硬件类型，然后点击“添加端口”按钮，弹出的对话框如下：
在上图对话框中，顶部是一张与控制器相对应的针位图。在针位图中，禁用的针位会标记红色的叉，被其它硬件实例使用的针位会标记白色的叉，当前定义端口的针位会标记绿色。
硬件名称是指您要设置的硬件端口的名称。您可以在硬件名称输入框中输入字母或数字，机器人快车将自动在字符串的首位添加硬件类型名称，并在结尾添加下划线，从而形成新的硬件端口名称。例如您定义_MOTOR_类型的硬件端口，在硬件名称输入框中输入motor2，将会添加一个_MOTOR_motor2_的新硬件端口。
针定义是指您要设置的硬件端口在控制器上所占用的控制针针位。
在针位图上移动鼠标指针，当出现蓝色标记并且鼠标指针变为手的形状时，您点击鼠标左键就可以为硬件端口定义针位了。如果不是默认顺序排列，您必须在控制针选择框中选中要定义的控制针，然后一针一针地为其定义针位。如果是默认顺序排列，您只需点击一次就可以了，机器人快车会按默认顺序自动为硬件端口定义针位。
删除硬件端口
在硬件设置对话框左边的树状表中，选中一个硬件端口，然后点击“删除”按钮，您就可以删除该端口。
编辑硬件端口
在硬件设置对话框左边的树状表中，选中一种硬件端口，然后点击“编辑”按钮，您就可以编辑该硬件端口。
