分类： 嵌入式
2009-11-13 17:12:35
摘要 主要分析嵌入式Linux系统应用开发的特点;概述其开发过程和所面临的挑战;阐述嵌入式Linux的发展和应用前景。
关键词 嵌入式Linux 操作系统 应用前景
近年来,随着计算技术、通信技术的飞速发展,特别是互联网的迅速普及和3C（计算机、通信、消费电子）合一的加速,微型化和专业化成为发展的新趋势,嵌入式产品成为信息产业的主流。Linux从1991年问世到现在,短短的十几年时间已经发展成为功能强大、设计完善的操作系统之一;可运行在X86、Alpha、Sparc、MIPS、PPC、Motorola、NEC、ARM等多种硬件平台,而且开放源代码,可以定制;可与各种传统的商业操作系统分庭抗争。越来越多的企业和研发机构都转向嵌入式Linux的开发和研究上,在新兴的嵌入式操作系统领域内也获得了飞速发展。
1 嵌入式Linux的特点
嵌入式系统是以应用为中心,以计算机为基础,软硬件可裁剪,适用于系统对功能、可靠性、成本、功耗严格要求的专用计算机系统,系统结构见图1。实时性是嵌入式系统的基本要求,其次,还要求代码小,速度快,可靠性高。嵌入式Linux（Embedded Linux）是指对Linux经过裁剪小型化后,可固化在存储器或单片机中,应用于特定嵌入式场合的专用Linux操作系统。嵌入式Linux的开发和研究已经成为目前操作系统领域的一个热点。与其它嵌入式操作系统相比（详见表1）,Linux的特点如下。
图1 嵌入式系统结构
表1 专用嵌入式实时操作系统与嵌入式Linux的比较
第一,Linux系统是层次结构且内核完全开放。Linux是由很多体积小且性能高的微内核系统组成。在内核代码完全开放的前提下,不同领域和不同层次的用户可以根据自己的应用需要方便地对内核进行改造,低成本地设计和开发出满足自己需要的嵌入式系统。
第二,强大的网络支持功能。Linux诞生于因特网时代并具有Unix的特性,保证了它支持所有标准因特网协议,并且可以利用Linux的网络协议栈将其开发成为嵌入式的TCP/IP网络协议栈。 此外,Linux还支持ext2、fat16、fat32、romfs等文件系统,为开发嵌入式系统应用打下了很好的基础。
第三,Linux具备一整套工具链,容易自行建立嵌入式系统的开发环境和交叉运行环境,可以跨越嵌入式系统开发中仿真工具的障碍。Linux也符合IEEE POSIX.1标准,使应用程序具有较好的可移植性。
传统的嵌入式开发的程序调试和调试工具是用在线仿真器（ICE）实现的。它通过取代目标板的微处理器,给目标程序提供一个完整的仿真环境,完成监视和调试程序;但一般价格比较昂贵,只适合做非常底层的调试。使用嵌入式Linux,一旦软硬件能够支持正常的串口功能,即使不用仿真器,也可以很好地进行开发和调试工作,从而节省一笔不小的开发费用。嵌入式Linux为开发者提供了一套完整的工具链（tool chain）。它利用GNU的gcc做编译器,用gdb、kgdb、xgdb做调试工具,能够很方便地实现从操作系统到应用软件各个级别的调试。
第四,Linux具有广泛的硬件支持特性。无论是RISC还是CISC、32位还是64位等各种处理器,Linux都能运行。Linux通常使用的微处理器是Intel X86芯片家族,但它同样能运行于Motorola公司的68K系列CPU和IBM、Apple、Motorola公司的PowerPC CPU以及Intel公司的StrongARM CPU等处理器。Linux支持各种主流硬件设备和最新硬件技术,甚至可以在没有存储管理单元（MMU）的处理器上运行。这意味着嵌入式Linux将具有更广泛的应用前景。
2 Linux嵌入式系统开发平台
2.1 系统软件操作平台
操作系统是一种在计算机上运行的软件。它的主要任务是管理计算机上的系统资源,为用户提供使用计算机及其外部设备的接口。它存在的目的是为了管理所有硬件资源,并且提供应用软件一个合适的操作环境。嵌入式系统由于硬件的限制,通常只具有极稀少的硬件资源,如主频较低的CPU、较小的内存、小容量的固态电子盘芯片DoC（Disk on Chip）或DoM（Disk on Module）替代磁盘等。在使用电池的系统中,它还要实现低功耗,延长电池使用时间的功能。
Linux作为嵌入式操作系统是完全可行的。因为Linux提供了完成嵌入功能的基本内核和所需要的所有用户界面,能处理嵌入式任务和用户界面。将Linux看作是连续的统一体,从一个具有内存管理、任务切换和时间服务及其它分拆的微内核到完整的服务器,支持所有的文件系统和网络服务。Linux作为嵌入式系统,是一个带有很多优势的新成员。它对许多CPU和硬件平台都是易移植、稳定、功能强大、易于开发的。
嵌入式Linux系统需要下面三个基本元素：系统引导工具（用于机器加电后的系统定位引导）、Linux微内核（内存管理、 程序管理）、初始化进程。但如果要它成为完整的操作系统并且继续保持小型化,还必须加上硬件驱动程序、硬件接口程序和应用程序组。
Linux是基于GNU的C编译器,作为GNU工具链的一部分,与gdb源调试器一起工作的。它提供了开发嵌入式Linux系统的所有软件工具。
2.2 系统硬件平台
在选择硬件时,常由于缺乏完整或精确的信息而使硬件选择成为复杂且困难的工作。硬件开发成本常是我们很关心的。当考虑硬件成本时,须要考虑产品的整个成本而不仅是CPU的成本。因为合适的CPU,一旦加上总线逻辑和延时电路使之与外设一起工作,硬件系统就可能变得非常昂贵。如果要寻找嵌入式软件系统,那么,应首先确定硬件平台,即确定微处理器CPU的型号。
现在比较流行的硬件平台有Intel公司的StrongARM 系列,Motorola公司的DragonBall系列,NEC公司的VR系列,Hitachi公司的SH3、SH4系列等等。选定硬件平台前,首先要确定系统的应用功能和所需要的速度,并制定好外接设备和接口标准。这样才能准确地定位所需要的硬件方案,得到性价比最高的系统。
3 嵌入式Linux系统开发模式
嵌入式系统通常为一个资源受限的系统。直接在嵌入式系统的硬件平台上编写软件比较困难,有时甚至是不可能的。一般流程见图2。目前,一般采用的办法是,先在通用计算机上编写程序,然后,通过交叉编译,生成目标平台上可运行的二进制代码格式,最后下载到目标平台上的特定位置上运行,具体步骤如下。
图2 嵌入式Linux开发模式一般流程
第一步,建立嵌入式Linux交叉开发环境。目前,常用的交叉开发环境主要有开放和商业两种类型。开放的交叉开发环境的典型代表是GNU工具链,目前已经能够支持x86、ARM、MIPS、PowerPC等多种处理器。商业的交叉开发环境主要有Metrowerks CodeWarrior、ARM Software Development Toolkit、SDS Cross compiler、WindRiver Tornado、Microsoft Embedded Visual C++等。交叉开发环境是指编译、链接和调试嵌入式应用软件的环境。它与运行嵌入式应用软件的环境有所不同,通常采用宿主机/目标机模式,见图3。
图3 宿主机/目标机调试模式
第二步,交叉编译和链接。在完成嵌入式软件的编码之后,就是进行编译和链接,以生成可执行代码。由于开发过程大多是在Intel公司x86系列CPU的通用计算机上进行的,而目标环境的处理器芯片却大多为ARM、MIPS、PowerPC、DragonBall等系列的微处理器,这就要求在建立好的交叉开发环境中进行交叉编译和链接。
例如,在基于ARM体系结构的gcc交叉开发环境中,arm-linux-gcc是交叉编译器,arm-linux-ld是交叉链接器。通常情况下,并不是每一种体系结构的嵌入式微处理器都只对应于一种交叉编译器和交叉链接器。如对于M68K体系结构的gcc交叉开发环境而言,就对应于多种不同的编译器和链接器。如果使用的是COFF格式的可执行文件,那么在编译Linux内核时,需要使用m68k-coff-gcc和m68k-coff-ld,而在编译应用程序时则需要使用m68k-coff-pic-gcc和m68k-coff-pic-ld。编写好的嵌入式软件经过交叉编译和交叉链接后,通常会生成两种类型的可执行文件：用于调试的可执行文件和用于固化的可执行文件。
第三步,交叉调试。
① 硬件调试。如果不采用在线仿真器,可以让CPU直接在其内部实现调试功能,并通过在开发板上引出的调试端口,发送调试命令和接收调试信息,完成调试过程。目前,Motorola公司提供的开发板上使用的是DBM调试端口,而ARM公司提供的开发板上使用的则是JTAG调试端口。使用合适的软件工具与这些调试端口进行连接,可以获得与ICE类似的调试效果。
② 软件调试。在嵌入式Linux系统中,Linux系统内核调试,可以先在Linux内核中设置一个调试桩（debug stub）,用作调试过程中和宿主机之间的通信服务器。然后,可以在宿主机中通过调试器的串口与调试桩进行通信,并通过调试器控制目标机上Linux内核的运行。
嵌入式上层应用软件的调试可以使用本地调试和远程调试两种方法。如果采用的是本地调试,首先要将所需的调试器移植到目标系统中,然后就可以直接在目标机上运行调试器来调试应用程序了;如果采用的是远程调试,则需要移植一个调试服务器到目标系统中,并通过它与宿主机上的调试器共同完成应用程序的调试。在嵌入式Linux系统的开发中,远程调试时目标机上使用的调试服务器通常是gdbserver,而宿主机上使用的调试器则是gdb。两者相互配合共同完成调试过程。
第四步,系统测试。整个软件系统编译过程,嵌入式系统的硬件一般采用专门的测试仪器进行测试,而软件则需要有相关的测试技术和测试工具的支持,并要采用特定的测试策略。测试技术指的是软件测试的专门途径,以及能够更加有效地运用这些途径的特定方法。在嵌入式软件测试中,常常要在基于目标机的测试和基于宿主机的测试之间做出折衷。基于目标机的测试需要消耗较多的时间和经费,而基于宿主机的测试虽然代价较小,但毕竟是在仿真环境中进行的,因此难以完全反映软件运行时的实际情况。这两种环境下的测试可以发现不同的软件缺陷,关键是要对目标机环境和宿主机环境下的测试内容进行合理取舍。嵌入式软件测试中经常用到的测试工具主要有：内存分析工具、性能分析工具、覆盖分析工具、缺陷跟踪工具等,在这里不加详述。嵌入式Linux系统的典型构成见图4。
图4 嵌入式Linux系统典型构成
以下即为一个典型开发工具的使用流程：
① 写入或植入引导码;
② 向串口打印字符串的编码;
③ 将gdb目标码移植工作串口,可与另一台运行gdb程序的Linux主机系统对话;
④ 利用gdb让硬件和软件初始化码在Linux内核启动时工作;
⑤ Linux内核启动,串口成为Linux控制口并可用于后续开发;
⑥ 如果在目标硬件上已运行了完整的Linux内核,即可调试用户的应用进程。
4 嵌入式Linux面临的挑战
目前,对嵌入式Linux系统的开发正在蓬勃兴起,并已形成了很大的市场。除了一些传统的Linux公司,像RedHat、VA Linux等,正在从事嵌入式Linux的研究之外,一批新公司（如Lineo、TimeSys等）和一些传统的大公司（如IBM、SGI、Motorola、Intel等）以及一些开发专用嵌入式操作系统的公司（如Lynx）也都在进行嵌入式Linux的研究和开发。但就目前的技术而言,嵌入式Linux的研究成果与市场的真正需求还有一些距离,因此,嵌入式Linux走向成熟还需要在以下几个方面有所发展。
(1) Linux的实时性扩充
实时性是嵌入式操作系统的基本要求。由于Linux还不是一个真正的实时操作系统,内核不支持事件优先级和抢占实时特性,所以在开发嵌入式Linux的过程中,首要问题是扩展Linux的实时性能。对Linux实时性的扩展可以从两方面进行：向外扩展和向上扩展。向外扩展即从范围上扩展,让实时系统支持的范围更广,支持的设备更多。目前的开发所面向的设备仅限于较简单的有实时要求的串/并口数据采集、浮点数据计算等,而像实时网络这样实时系统的高级应用还需进一步发展。向上扩展是扩充Linux内核,从功能上扩充Linux的实时处理和控制系统。如嵌入式系统RT-Linux,它的基本原理是将Linux本身的任务以及Linux内核本身作为一个优先级最低的任务,而实时任务作为优先级最高的任务,即在实时任务存在的情况下运行实时任务,否则就运行Linux本身的任务。实时任务不同于Linux普通进程。它是以Linux的可装载的内核模块(Loadable Kernel Module,LKM)的形式存在的,需要运行实时任务的时候,将这个实时任务的内核模块插入到内核中去,实时任务和Linux一般进程之间的通信通过共享内存或者FIFO通道来实现。
(2) 改变Linux内核的体系结构
Linux的内核体系采用的
