VxWorks的实时性

首先看一下linux的实时性的发展。
linux2.4的时候，用户空间可以被抢占，内核空间不能被抢占，因此实时性很差。
到2.6以后，内核中多了一个CONFIG_PREEMPT的配置。它使得大部分的内核代码可以被抢占，而spinlock保护的代码和中断处理函数不能被高优先级的内核线程抢占。这样实时性有了一定的提高，可以达到几个毫秒量级。
在主流之外，由Ingo Molnar和Thomas Gleixner维护的patch：CONFIG_PREEMPT_RT进一步提高了linux的实时性，达到了<100us的程度。它所做的修改是：
1，重新实现了rtmutex，使得spinlock可以被抢占，使被spinlock保护的代码可以被抢占。
2，把中断处理函数线程化。
3，对spinlock和semaphore实现了优先级继承。
4，使用了高精度的时钟。
因此，内核成为full preemptible

而上面这些在vxWorks中都早已实现。另外，
1，不考虑RTP， vxWorks不支持用户态任务。因此上下文切换时间较小。
2，linux的某些函数没有确定的最大执行时间。如内存分配函数。VxWorks当然不能有这种函数。
3，驱动要精心设计，不能随意关中断。
4，某些协议栈，如PCI和usb，在linux上没有对实时性进行优化过。而VXWorks作为老牌的rtos，所做的任何修改都会考虑到实时性。

参考资料
embedded_linux_realtime.pdf