U boot the universal boot loader
介绍：
u boot是德国的DENX公司的，denx也做ELDK (编译工具，环境，相当于poky )，以前u boot放在sourceforge (1.1.6版本以及之前的版本）
现在以及全部转移到自己的网站了， ,文档在：/Documentation
版本:
uboot版本之间也有些差别，但差别没有像linux kernel版本之间的差别那么大，比如新的版本里有mtd ,而之前的版本里没有
特性 ：
中断支持 CONFIG_USE_IRQ
已经有auto update功能了 ,用TFTP或者USB来实现， 一些板子实现了USB update功能
文件系统已经支持了FAT , JFFS , YAFFS等
目录结构 ： 以u-boot-2009.11.1 为例
api --> 于芯片，架构无关的一些api 库
board ----> 针对板
cpu ----> 针对cpu
include/config ---> 配置SDRAM/Flash
driver ---> 各种驱动
lib_xxx ---> 各种架构的库文件
net --> 实现了各种协议，比如tftp , dns , nfs
common --> 各种uboot 的命令
fs --> 各种文件系统的支持，比如jffs,yaffs
post --> Power On Self Test 上电后的一些自检测
tools --> 各种工具 比如生产uImage的工具
nand_spl --> nand boot 目录
NOR Boot:
LDFLAGS += -Bstatic -T $(obj)u-boot.lds $(PLATFORM_LDFLAGS)
ifneq ($(TEXT_BASE),)
LDFLAGS += -Ttext $(TEXT_BASE)
endif
这样text段的定位为TEXT_BASE 而非 0 。
参见 http://www.cnitblog.com/buf/archive/2009/05/23/37636.html
Nor boot就是当芯片一上电的时候，芯片从NOR Flash的{BANNED}中国第一个字节开始取代码执行，在NOR Flash的开头处存的是8个向量表，指令分别为：
b reset , //这个是相对的跳转，也就是不论代码在哪里运行， b reset 将跳到相对目前_start的一个偏移位置
ldr pc _undefined_instruction, //绝对的跳转
_software_interrupt
,_data_abort,_not_used,_irq,_fiq . 这样执行reset .
然后芯片初始化（比如disable MMU)以及SDRAM的初始化
对于Nor boot,有两种方式，一种是uboot代码一直在nor中跑（定义宏CONFIG_SKIP_RELOCATE_UBOOT ）还一种是把代码从nor flash中搬移到SDRAM中，
对于后一种，需要relocate,我们来分析一下下面的代码.
relocate: /* relocate U-Boot to RAM */
adr r0, _start /* 得到_start的地址，如果在NOR中到，那就是NOR flash的地址 （每个芯片都不一样，参加address map */
ldr r1, _TEXT_BASE /*把_TEXT_BASE位置所存储的值给r1,它存储的值为TEXT_BASE,TEXT_BASE在板子的config.mk中定义 */
cmp r0, r1 /* 当调试的时候，比如用JTAG,直接把uboot下载到SDRAM中了，然后从SDRAM中跑，此时的_start就为_TEXT_BASE了 */
beq stack_setup /*调试的时候 不需把代码从NOR copy到SDRAM */
ldr r2, _armboot_start
ldr r3, _bss_start
sub r2, r3, r2 /* text段的大小 */
add r2, r0, r2 /* r2 变成 text的{BANNED}最佳末位置 ，r0为_start 运行时候的地址 */
copy_loop:
ldmia r0!, {r3-r10} /* copy from source address [r0] */
stmia r1!, {r3-r10} /* copy to target address [r1] */
cmp r0, r2 /* until source end addreee [r2] */
ble copy_loop
这里主要要区别三个操作：
adr : 得到运行时候的地址，也就是当代码运行在_start时候的PC值
使用的格式：ADR register,exper。
伪指令，编译器在编译程序的时候，会计算出此行代码与_start的偏移，然后加上此时的PC,就得到_start时候的PC值
ldr : 把_TEXT_BASE位置所存储的值给r1
ldr r1, =_TEXT_BASE
r1 = _TEXT_BASE位置
然后 初始化完堆栈后
ldr pc, _start_armboot /*如果代码是从NOR flash 搬移到SDRAM中， 则_start_armboot 为SDRAM中的位置，因为link的时候，加上了TEXT_BASE, 而TEXT_BASE为SDRAM中的一个位置 */
还有一个问题，就是关于中断， 对于中断，如果没有remap ,则发生中断就将跳到中断向量表处，也就是NOR Flash的地方了，
但是 我们看 ldr pc, _undefined_instruction ， 这个代码在NOR flash中， 而_undefined_instruction 所指向的地址为 SDRAM中 （加上了TEXT_BASE) ， 所以发生了中断后，跳转到NOR flash中，
然后nor flash在跳转到SDRAM中 。
Nand Boot :
Nand Boot的原理为简单： 当CPU上电启动的时候，它从某一个位置开始取代码，对于支持Nand booting的芯片，其内部有一小段固化的代码，里面包括了Flash的驱动。
此时，固化的代码根据芯片的引脚来判断是Nor启动还是Nand启动，如果是Nand启动，则从Nand Flash中load一小段代码，对于S3C2440为4K,S3C6410为8K到SRAM中（不是SDRAM,这小容量的SRAM集成在芯片里面，samsung芯片称之为stepping stone)，然后代码在SRAM中运行。 对于u boot , 代码在SRAM后，它先执行 cpu_init_crit 来进行cpu的初始化（比如disable MMU)以及SDRAM的初始化
然后进行的是 ： 把代码从NAND Flash中搬运到SDRAM中
以2410为例 ： 定义 CONFIG_S3C2410_NAND_BOOT， 将跳入 nand_load , 这个比NOR load要复杂，因为NOR读是直接读的，而NAND读需要去配置NAND Flash 控制器 。
uboot的执行路线 ：
1） cpu/arm920t/start.S
向量表 _start
reset (对cpu的内存，频率，中断向量表设定）
2) start_armboot lib_arm/board.c (重新初始化主频和外设等）
3) main_loop common/main.c
for(;;)
readline (读入命令）
run_command (执行命令）
命令 ：
--u_boot_cmd_start 通过u_boot.lds 定位到u_boot_cmd , 这个表通过u_boot-CMD宏加入 （在command.h中定义）
编译 ：
先 make smdk2410_config
然后 make all
