VxWorks利用管道实现任务通信

/* includes */
#include "vxWorks.h"
#include "taskLib.h"
#include "stdio.h"
#include "ioLib.h"
#include "pipeDrv.h"

/*globals */
typedef struct
{
  VOIDFUNCPTR routine;   /* 函数指针 */
  int arg;
} MSG_REQUEST; /* message structure */

#define TASK_PRI          254             /* tServers task's priority */
#define TASK_STACK_SIZE  5000      /* tServer task's stack size */
#define PIPE_NAME       "/pipe/server"  /* name of the pipe device */
#define NUM_MSGS  10     /* max number of messages in the pipe */

LOCAL int pipeFd; /* File descriptor for the pipe device */
LOCAL void pipeServer(); /* server task */

/* serverStart：初始化pipeServer任务以执行管道中夹带的函数 */
STATUS serverStart()
{
    if (pipeDevCreate(PIPE_NAME, NUM_MSGS, sizeof(MSG_REQUEST)) == ERROR)
    {
        perror("Error in creating pipe"); /* print error if pipe is already
         * created, but do not return */
    }
   
    /* Open the pipe */
    if ((pipeFd = open(PIPE_NAME, UPDATE, 0)) == ERROR)
    {
        perror("Error in opening pipe device");
        return (ERROR);
    }
   
    /* Spawn the server task */
    if (taskSpawn("tServer", TASK_PRI, 0, TASK_STACK_SIZE, (FUNCPTR)pipeServer, 0,
                  0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0) == ERROR)
    {
        perror("Error in spawning tServer task");
        close(pipeFd);
        return (ERROR);
    }
   
    return (OK);
}

/* serverSend ：发送管道消息，将函数指针作为消息的一部分 */
STATUS serverSend(VOIDFUNCPTR routine, /* name of the routine to execute */ int arg /* argument of the routine */)
{
    MSG_REQUEST msgRequest;
    int status;
   
    /* Initialize the message structure */
    msgRequest.routine = routine;
    msgRequest.arg = arg;
   
    /* Send the message and return the results */
    status = write(pipeFd, (char*) &msgRequest, sizeof(MSG_REQUEST));
   
    return ((status == sizeof(MSG_REQUEST)) ? OK : ERROR);
}

/* pipeServer：读取管道消息并执行管道消息中夹带的函数 */
LOCAL void pipeServer()
{
    MSG_REQUEST msgRequest;
   
    while (read(pipeFd, (char*) &msgRequest, sizeof(MSG_REQUEST)) > 0)
        (*msgRequest.routine)(msgRequest.arg);
}

void PRINT(int arg)
{
    printf("%d",arg);
}

  程序中，pipeServer执行于非常低的优先级(254级)，当我们在shell中输入“serverSend(VOIDFUNCPTR routine, int arg)” 时，pipeServer将读到管道中的消息，并执行“*routine (arg)”。
当我们在tShell中输入“serverSend(PRINT,2);”，在VxSim中将输出2。

  管道可以看作受驱动器pipeDrv管理的虚拟I/O设备，使用基本的I/O系统接口可以读、写和操作管道，这些函数包括read、write、open、close、ioctl和select等。与pipe密切相关的其它API还有：
（1）pipeDrv( )：初始化pipeDrv，函数原型：
STATUS pipeDrv (void);

（2）pipeDevCreate( )：创建pipe，函数原型：
STATUS pipeDevCreate
(
    char * name,              /* 创建的pipe名 */
    int    nMessages,         /* pipe中的最大消息数 */
    int    nBytes             /* 每个消息的大小 */
);

（3）pipeDevDelete：删除pipe，函数原型：
STATUS pipeDevDelete
(
    char * name,              /* 要删除的pipe名 */
    BOOL   force              /* 如果为真，则强制删除pipe */
);