绕任意单位轴旋转任意角度的结果矩阵

 

单位旋转轴：

   rx、ry、rz

旋转角：

   Φ 

 

opengl的glRotate*函数内部即是计算该矩阵的，不碍比较试试（ps：通过glGetFloat*函数）。显然，绕任意单位轴旋转任意角同样是以旋转向量经过原点为前提的。

 

另外值得注意的地方是，opengl内部矩阵是按照列序存储的，所以上面的矩阵如果让opengl使用，还要经过一次转置计算。

 

最后一点，注意角度和弧度的转换。