A星算法

A*方法总结

先看明白 图例所示；
留意图例中的父指针；非常重要的要点；
然后对着以下说明，重新看一遍图示，有宏效；


好，现在你已经看完了整个说明，让我们把每一步的操作写在一起：
   1，把起始格添加到开启列表。
   2，重复如下的工作：
      a) 寻找开启列表中F值最低的格子。我们称它为当前格。
      b) 把它切换到关闭列表。
      c) 对相邻的8格中的每一个？
          * 如果它不可通过或者已经在关闭列表中，略过它。反之如下。
          * 如果它不在开启列表中，把它添加进去。把当前格作为这一格的父节点。记录这一格的F,G,和H值。
          * 如果它已经在开启列表中，（后面内容容易迷惑，指的是经由当前点计算出的新G值和原G值比较，如新G值更小，将新G值赋给当前点，并重新计算F值）用G值为参考检查新的路径是否更好。更低的G值意味着更好的路径。如果是这样，就把这一格的父节点改成当前格，并且重新计算这一格的G和F值。如果你保持你的开启列表按F值排序，改变之后你可能需要重新对开启列表排序。
      d) 停止，当你
          * 把目标格添加进了关闭列表(注解)，这时候路径被找到，或者
          * 没有找到目标格，开启列表已经空了。这时候，路径不存在。
   3.保存路径。从目标格开始，沿着每一格的父节点移动直到回到起始格。这就是你的路径