MiniFly四轴学习系列1---四轴部分系统及电源分析

说明：
本文原创作者『Allen5G』
首发于微信公众号『Allen5G』
标签：编程，软件，算法，思维

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最近硬件四轴很火，了解了很久，还是选择了正点原子的MiniFly，主要还是原子的论坛资料多，后边可以有人讨论，不像很多就是建了个群，研究问题还是在论坛方便很多。

四轴终于拿到手，功能很强大，主要是还支持二次开发，可以研究下玩玩小四轴了

还是先从硬件入手分析下

1.系统框架
主体可以分成两个小系统，后续可以按照这个顺序分析代码
1.通信部分—-基于M0和NFR51822，包括电源管理
2.控制部分—-基于M4和外围传感器

2.比较关注的电源部分
电源还是比较考究，直接包含了充电功能，不用每次使用外置的充电模块（之前自制过一个充电模块，看来以后可以集成到电路里了）

按键断电功能这个比较喜欢：这个是NFR51822控制VEN_D引脚来实现断电的

上个NFR51822部分电路

开始看代码，大致看了下程序，先是监测按键状态

/*按键扫描处理*/ void buttonProcess()
{ static unsigned int lastTick; static unsigned int pressedTick; static bool pressed = false; if (lastTick != systickGetTick())
    {
        lastTick = systickGetTick(); if(pressed==false && BUTTON_READ()==BUTTON_PRESSED)
        {
            pressed = true;
            pressedTick = systickGetTick();
        } else if(pressed==true)
        { if(BUTTON_READ()==BUTTON_RELEASED)
                pressed = false; if ((systickGetTick()-pressedTick) > BUTTON_LONGPRESS_TICK)
                state = buttonLongPress; else if(BUTTON_READ()==BUTTON_RELEASED)
                state = buttonShortPress;
        }
    }
} /*获取按键状态*/ buttonEvent_e buttonGetState()
{
    buttonEvent_e currentState = state;
    state = buttonIdle; return currentState;
} 

然后就是在主函数中进行相应的操作，先不说了

看下怎么实现电源开关的：这么最后应该F1部分还是有电的，只是消耗较少，寻求一种可以完全断电的方案？？

/*开启电源*/ void pmPowerOn(void)
{
    nrf_gpio_cfg_output(UART_TX_PIN); //使能串口TX nrf_gpio_pin_set(UART_TX_PIN);

    nrf_gpio_cfg_output(RADIO_PAEN_PIN);// 开启无线功能 nrf_gpio_pin_set(RADIO_PAEN_PIN);

    nrf_gpio_cfg_output(PM_VBAT_SINK_PIN);// 设置ADC nrf_gpio_pin_clear(PM_VBAT_SINK_PIN);
    pmStartAdc(); //开启ADC转换 } /*关闭电源*/ void pmPowerOff(void)
{   
    nrf_gpio_cfg_input(UART_TX_PIN, NRF_GPIO_PIN_PULLDOWN);
    uartDeinit();

    nrf_gpio_cfg_input(STM_NRST_PIN, NRF_GPIO_PIN_PULLDOWN);
    nrf_gpio_pin_clear(STM_NRST_PIN);

    nrf_gpio_pin_clear(PM_VCCEN_PIN); //关闭 LDO使能控制脚 LED_OFF();  
    nrf_gpio_pin_clear(RADIO_PAEN_PIN); //关闭PA nrf_gpio_cfg_input(PM_VBAT_SINK_PIN, NRF_GPIO_PIN_NOPULL);
    NRF_POWER->SYSTEMOFF = 1UL; while(1); //进入死循环 } void pmInit()
{ /* STM32 电源配置 */ nrf_gpio_cfg_output(PM_VCCEN_PIN);
    nrf_gpio_pin_set(PM_VCCEN_PIN); //使能stm32电源 msDelay(100); /* STM32 复位 */ nrf_gpio_cfg_output(STM_NRST_PIN);
    nrf_gpio_pin_clear(STM_NRST_PIN);
    msDelay(100);   
    nrf_gpio_pin_set(STM_NRST_PIN);
    msDelay(100);   
    nrf_gpio_cfg_input(USB_CONNECTED_PIN, NRF_GPIO_PIN_NOPULL);
    nrf_gpio_cfg_input(PM_CHG_STATE_PIN, NRF_GPIO_PIN_PULLUP);

    pmPowerOn(); //开启电源 }