Xenomai2.6.2.1的安装步骤及说明

平台和工具说明：

硬件平台：AM3359开发板

操作系统：Linux – Ubuntu 12.04

交叉编译版本：：arm-none-linux-gnueabi-gcc 4.7.3

一、准备源码包

1.   从xenomai官网下载xenomai源码包xenomai-2.6.2.1tar.bz2。将xenomai-2.6.2.1.tar.bz2和内核源码linux-3.2.21.tar.bz2放到同一目录下。我把它们放在home/ljl/am3359目录下。

2.   打开终端进入该目录并解压源码包

home/ljl/am3359# tar xvf linux-3.2.21.tar.bz2

home/ljl/am3359# tar xvf xenomai-2.6.2.1.tar.bz2

 

二、给Linux内核打上xenomai补丁

    方法一：

    在终端执行如下命令

home/ljl/am3359# 

xenomai-2.6.2.1/scripts/prepare-kernel.sh --arch=arm --linux=linux-3.2.21

    如果prepare-kernel.sh成功运行，会自动选择合适的I-pipe patch 。默认选择了如

    下I-pipe patch，然后按直接回车。

    如果出现patch：未找到命令，请尝试使用命令sudo apt-get install patch来安装

    patch命令。看到如下信息说明补丁已经打上去了。

    

方法二：

在当前目录下新建脚本文件patch_kernel.sh脚本文件，把一下代码复制到脚本中。

#! /bin/bash
echo "starting patch...."
curdir=`pwd`
XENOMAI_ROOT=$curdir/xenomai-2.6.2.1
LINUX_TREE=$curdir/linux-3.2.21
$XENOMAI_ROOT/scripts/prepare-kernel.sh --linux=$LINUX_TREE --arch=arm

运行该脚本，成功运行脚本后，同样会自动选择合适的I-pipe patch，然后按直接回车。

 

三、配置、编译Linux内核

1.   进入到linux-3.2.21目录下，执行make menuconfig。在顶层内核配置菜单中会多出一个“Real-time sub system-à”菜单选项。

如果菜单上方提示xenomai的配置和当前内核的配置参数有冲突，可按照提示关闭那些冲突的选项，直到不在出现冲突。

2.   对xenomai配置做如下修改：

Real-time sub system-à

            Interfaces ---à

                    <*> Native API-à

                            [*] Interrupts

3.   编译内核，将内核镜像下载到板子上运行系统。

4.   测试Xenomai是否成功安装Linux系统中。

内核启动log出现如下信息说明安装成功。

          

图中应当是你说使用的平台架构，如arm，i86等。如果内核启动失败或者log信息中提示有错误。请参考xenomai-2.6.2.1/doc/generated/pdf目录下的TROUBLESHOOTING.pdf。

四、配置、编译和安装xenomai源码

1.   在home/ljl/am3359目录下新建build_xenomai.sh脚本，并进入到该目录。脚本内容如下：

           

#! /bin/bash
curdir=`pwd`
if [ -d xenomai_install ]; then
    rm -rf $curdir/xenomai_install
fi
mkdir $curdir/xenomai_install && cd $curdir/xenomai-2.6.2.1

./configure CFLAGS="-march=armv7-a -mfpu=vfp3" LDFLAGS="-march=armv7-a -mfpu=vfp3" \
--build=i686-pc-linux-gnu --host=arm-none-linux-gnueabi
make DESTDIR=$curdir/xenomai_install install

2.   运行脚本后会生产一个xenomai_install目录，里面有dev和usr目录。把xenomai_install/dev/目录下的所有文件拷贝到文件系统的/dev/目录下。把xenomai_install/usr/目录下的整个目录拷贝到文件系统的/usr/目录下。

3.   运行Xenomai的应用程序来测试是否安装成功，可运行二进制文件在/usr/xenomai/bin/下。

           
           运行latency测试程序，测试结果如下：
       
            然后可以尝试使用xeno-test来测试系统。
             

五、说明

1.   有关于更多的Xenomai信息，可查看一下这些文件。

           

2.   Xenomai2.2.21支持哪些版本的Linux内核，哪些平台？从Xenomai-2.2.21/ksrc/arch/目录可知，它支持arm、x86、powerpc等平台。

我们在进入Xenomai-2.2.21/ksrc/arch/patches目录，发现有下面几个补丁。

由此可看出对应arm平台，它支持3.2.21，3.4.6，3.5.3版本的Linux内核。

 

以上仅供参考，谢谢！