openwrt 之 PWM ( WRTnode 开发板 )

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很久没更新，把最近做的一点小东西写上来以作备忘。
最近在折腾WRTnode，感觉还不错。

回归主题。
PWM 指的是脉冲宽度调制，通常控制舵机或者步进电机，无刷电机会用到。今天我们就讲下怎么样基于wrtnode实现这个功能。

默认wrtnode是不集成PWM的，甚至，连代码也木有。为啥嘞？因为 openwrt在3.14内核之后取消了pwm over gpio了，而我们当前的系统版本为3.10.49，悲催。经过寻找，我们找到了官方最后的源码(https://dev.openwrt.org/browser/trunk/target/linux/generic/files/drivers/pwm?rev=35328&order=name)

把里面的 gpio-pwm.c Kconfig Makefile pwm.c 四个文件下载下来，放到我们的目录下(wrtnode-sdk/target/linux/generic/files/drivers/pwm)。当然，记得include下的pwm.h也不要忘记哦(wrtnode-sdk/target/linux/generic/files/include/linux/pwm)

然后我们需要的就是make menuconfig  

Kernel modules

Other modules 

选中kmod-pwm kmod-pwm-gpio 这两项，保存。

另外，make kernel_menuconfig 

内核参数GPIO support项目里面，sysfs这项最好选上。
 

kernel_menuconfig --> File Systems --> Pseudo Filesystems --> Userspace-Driven configuration system (必须是* ，built-in方式) 

蓝后嘞，make V=s 编译。没多久，固件就编译完成了。
当然你需要刷写固件，因为文件系统咱们更改了，添加了 Userspace-Driven configuration system的支持。

刷机过后，就可以把(wrtnode-sdk/bin/ramips/packages/base/)下我们的ipk安装包拿出来了，快去安装吧~ 

当然啦，你安装好了，总得测试嘛。

#准备目录
mkdir -p /config
mount -t configfs config /config
mkdir -p /config/gpio_pwm/72
# 启用GPIO端口, 72是端口号
echo 1 > /sys/class/pwm/gpio_pwm:72/export
# 配置频率与占空比，(本例是10% on 90% off，周期的单位是纳秒，1秒=10的9次方纳秒）
echo 1000000000 > /sys/class/pwm/gpio_pwm:72/period_ns
echo 100000000 > /sys/class/pwm/gpio_pwm:72/duty_ns
# 运行，启动GPIO端口按设定的PWM输出
echo 1 > /sys/class/pwm/gpio_pwm:72/run
# 停止
echo 0 > /sys/class/pwm/gpio_pwm:72/run
echo 1 > /sys/class/pwm/gpio_pwm:72/unexport
# 清除配置
rm -rf /config/gpio_pwm/72

附注上我写的一个Linux C LED呼吸灯小程序。

/*
* Write By Lee at 201506010
*/
#include <unistd.h>
#include <fcntl.h>
#include <stdio.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <errno.h>
#include <string.h>

int main(int argc, char **argv)
{
    /* init */
    int fd_period_ns,fd_duty_ns;
    int value_period_ns,value_duty_ns;
    char path_period_ns[]="/sys/class/pwm/gpio_pwm:72/period_ns";
    char path_duty_ns[]="/sys/class/pwm/gpio_pwm:72/duty_ns";
    char str_period_ns[ 32 ]={'\0'};
    char str_duty_ns[ 32 ]={'\0'};
    int len = 0;
    int step = 500000;
    int value_total = 10000000;
    unsigned int wait_time = 50*1000;

    /* open file */
    if ((fd_period_ns = open(path_period_ns, O_WRONLY)) == -1) {
        fprintf(stderr, "Open %s Error：%s\n", path_period_ns, strerror(errno));
        return(-1);
    }
    /* open file */
    if ((fd_duty_ns = open(path_duty_ns, O_WRONLY)) == -1) {
        fprintf(stderr, "Open %s Error：%s\n", path_duty_ns, strerror(errno));
        return(-1);
    }

    /* set value */
    value_period_ns=value_total;
    /* write value */
    len=sprintf(str_period_ns,"%d",value_period_ns);
    write(fd_period_ns,str_period_ns,len);


    while(1){
        /* set value */
        value_duty_ns=1;
        while(value_duty_ns < value_period_ns){
            //printf("----value_duty_ns %d value_period_ns %d\n",value_duty_ns,value_period_ns);
            /* write value */
            len=sprintf(str_duty_ns,"%d",value_duty_ns);
            write(fd_duty_ns,str_duty_ns,len);
            if(value_duty_ns > (value_total/3))
                value_duty_ns+=(step/4);
            else
                value_duty_ns+=step;
            usleep(wait_time);
        }
        value_duty_ns=value_total;
        while(value_duty_ns > 0){
            //printf("----value_duty_ns %d value_period_ns %d\n",value_duty_ns,value_period_ns);
            /* write value */
            len=sprintf(str_duty_ns,"%d",value_duty_ns);
            write(fd_duty_ns,str_duty_ns,len);
            if(value_duty_ns > (value_total/3))
                value_duty_ns-=(step/4);
            else
                value_duty_ns-=step;
            usleep(wait_time);
        }
    }
    /* uninit */
    close(fd_period_ns);
    /* uninit */
    close(fd_duty_ns);

    return 0;
}

运行之前，需要

mkdir -p /config
mount -t configfs config /config
mkdir -p /config/gpio_pwm/72
echo 1 > /sys/class/pwm/gpio_pwm:72/export
echo 1 > /sys/class/pwm/gpio_pwm:72/run

That’s all 仅此。

PS:

在制作PWM的过程中遇到了很多问题，有的我自己并没能解决，请教了WRTnode官方群里的 ( 小子De我 ) ，在此感谢！

参考资料:

Thx for Vmmgrs :

(this uses a customized firmware, if you like to try , you can get here )


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