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分类: 嵌入式

2017-03-09 15:11:34

      最近老板让做做壁障这块,我靠,这可是高大上的区域啊。哪那么容易啊。于是乎,先识别相关人,然后确定下需求,看看究竟什么是必须做的,什么是必须不做的,哪些是前期必须做的,哪些是后期做的。
找到几个能排版确定的人选,擦,都是管理级别的,还有顾问级别的。年龄和咱差不多,人家都是有身价的人了,咱tmd还是苦逼一族啊。不过呢,咱知足,做技术,我骄傲。
当然还有市场方面和财务方面的,不过你懂的,这些都是走过场的,决定权主要在老板,最权威的产品经理。
管他哪方面的人,既然要做,那就确定要做什么,做成什么样,然后签字画押,尽管没有啥用,但是有总比没有强那么一点,要不后期和老板要钱,要时间,要人就没有那么容易啦。
这种前期确定的需求,随着项目的进展,肯定要与时俱进的,所以有所变动是必然的。
当然变动时需要成本和风险的,也是有条件的,那些已经确定了的必须做的和必须不做的基本原则是尽量不能动的。如果必须修改,那就不好意思了,给钱,给人,给时间。

     然后痛苦的第一阶段开始了,其实领导们都不痛苦,就我这痛苦。。。。。
经过大概1-2周时间,确定了第一阶段任务:尝试阶段,擦,这还确定个毛需求啊,不就是先试试看吗,既然试试看,那就怎么简单怎么试着来,先试试能不能避开一棵树,避开大的水泥墩子。
OK,第一阶段的里程碑就是避开一棵大树和水泥墩子吧。
接下里,就是内部kick off了。选人:飞控软件这边4人,其中2个应届生,一硕导航A,一博控制B,另外一个工作2年硕士生C,有实际经验,控制专业,和我一共4人。提供深度信息的团队提供2人,负责给飞控提供深度数据信息,一共6个人,尽管平时还有其它项目事情,但是避开大树和水泥墩子应该够了。
其实飞控apm的代码我大概了解过,里面有壁障模式。可以借鉴,还有一点,以前关注过apm的auto模式和guided模式的切换的,其实这本身就是一个简单壁障方法。是基于gps定位的壁障模式,精度肯定一般般。但是没有具体实际尝试过。由于GPS,这种模式只能用在室外,室内就瞎啦。
尝试阶段,领导给的任务是,可以避开大树干和建筑物,具体的建筑物我们自己选,只要能躲开即可,并且只限制机头方向。私下和领导谈呢,这个就当后期壁障的积累吧,现阶段主要是团队磨合和热身。要实现系统壁障,产品就别提啦,就说功能也不太容易啊。系统建模,数据融合。。。。妈的,要做个产品,没有哪个方面是容易的。

具体我们是这样计划和规划的:壁障主要通过gps航点信息来操作,只要能实时设置航点,引导飞机的前进路线,我们设置的航点只要避开障碍物,那不就达到目的了。

给飞控这边提供障碍物信息,是通过nvidia的TK1处理双目摄像头,得到深度信息,发送给飞控的数据主要包括相对于机体而言,前方可以通行的XYZ信息。然后飞控根据当前位置信息,算出接下来应该去哪,是否拐弯等。

今天就记录这么多吧,接下来就是代码分析啦。
看apm里的关于飞行控制具体代码,需要挺多数学知识,主要是微积分,行列式,矩阵,另外还有一些专业算法,这部分以前没有太关注,现在发现啥都不会了。全他妈的忘干净了。看vector库这部分代码,根据代码上下文和飞机执行的功能,再加上google和baidu,还有自己的进取精神,还是收获挺大的。感触也颇多啊。以前感觉:活到老,学到老, 现在感觉:学到老,才能活到老啊。
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