nuttx记录2：nuttx几个函数说明

直入主题吧。
1    task_create，任务创建
#include int task_create(char *name, int priority, int stack_size, main_t entry, char * const argv[]);

这个函数新建一个任务，是由当前run状态的任务执行的。
参数很明确，除了entry其它不说了。
    这个函数新建一个制定优先级的任务，并且激活使其可以被系统调度。返回系统分配的ID。
entry参数有必要说下，这是新建任务的主体，就是为它才新建的任务。这个新任务的执行入口点就是这个entry。另外还得说下，参数列表是以字符串形式copy过来的，所以可以放心使用，不必担心生命周期的问题。
    新建的任务，和父亲任务没有调度方面的继承关系，它的优先级是指定的，调度方式是FIFO方式。当然在创建以后，可以更改。但是，文件描述符是继承自父亲任务，这点和linux下很像，所以记得新建任务这活最好提前进行，别开了一堆资源才新建，那样管理不便。最小的三个描述符可以重定向以及其它操作。

2   task_init和task_activate
初始化和激活使其可以被系统调度。两者加起来的作用与task_create相同，没有activate的任务是不会被系统调度的。官方推荐使用task_create。

3   getpid，这个函数说下，这个函数返回调用这个函数的任务的任务ID，主要是注意下不是进程ID，尽管看起来很像。因为task_create新建任务描述返回值就不是进程ID，说的是系统分配的ID。这个函数不能在中断里使用，那样返回的任务ID无效。这个函数我认为和linux下的同名函数效果一样，返回值名字不同而已。

4    sched_setparam
  #include
  int sched_setparam(pid_t pid, const struct sched_param *param);

    这个函数本来感觉不说了，仔细看了下，还是说下。感觉看到函数名字和函数的描述不太一致。官方说这个函数用于设置任务优先级，但是我怎么看都不止是优先级吧。没有试过，沿用官方描述。个人感觉最主要的可能是下面的描述：
NOTE: Setting a task's priority to the same value has the similar effect to sched_yield(): The task will be moved to after all other tasks with the same priority.
下卖弄我的描述可能错误，看到的人注意！！！
就是说，设置一个任务的优先级和原来相同，和调用sched_yield()相同，这样使用会把这个pid制定的任务放置到相同优先级任务的最后面，也就是说，你周期调用这个函数可能会把这个任务一直周期的往后排。

5   在说关于互斥的函数以前，先复习下nuttx的计数信号灯，和linux下兼容。使用方法相同，但是由于我们是运行ROS实时系统。所以这个轻量级的同步机制是最经常使用的方法。nuttx官网是这样说的： Semaphores are the basis for synchronization and mutual exclusion in NuttX。
下面是一段剪切自网上的关于信号灯的说明：

信号灯其实就是一个计数器，也是一个整数。每一次调用wait操作将会使semaphore值减一，而如果semaphore值已经为0，则wait操作将会阻塞。每一次调用post操作将会使semaphore值加一。将这些操作用到上面的问题中。工作线程每一次调用wait操作，如果此时链表中没有节点，则工作线程将会阻塞，直到链表中有节点。生产者线程在每次往链表中添加节点后调用post操作，信号灯值会加一。这样阻塞的工作线程就会停止阻塞，继续往下执行。

信号灯的类型为sem_t。在声明后必须调用sem_init()。需要传递两个参数，第一个参数就是你之前声明的sem_t变量，第二个必须为0。当你不再需要信号灯时，你必须调用sem_destroy()来释放资源。

等待信号灯的操作为sem_wait()。投递一个信号的操作为sem_wait()。和互斥量一样，等待信号灯也有一个非阻塞的操作，sem_trywait()。该操作在没有信号灯的时候返回EAGAIN。

对于同步和互斥，信号量是获得对资源的独占访问的首选机制。其实使用sched_lock() and sched_unlock()两个函数也具有相同功效。但是他们二者的副作用太大，也可以说这两个函数的权利太大了，不关你是什么优先级，到了这两个函数这，都得等。这样影响系统的响应时间。但是信号灯不会，信号灯是一个计数器，它可以允许几个任务执行，也可以认为稍微人性化一点。你的优先级高，或者正好赶上我这还有灯没有用完，那你就可以运行而不必等着。
下面是几个涉及到的函数名字，具体就不说啦：
sched_lock
sched_unlock
sem_wait
sem_post
sem_trywait

6 nuttx的信号机制，在对于signal的处理上，我们把nuttx的任务看成是linux下的process，然后每个任务如同process那样可以有多个线程，当然也可以有一个。这样在对信号的处理上就和linux环境下的处理差不多了。

最后，再说说muttx的task和pthread：
   nuttx支持task和pthread，二者主要的区别就是task具有更多的独立性，更像一点linux下的进程。task会创建线程，这些被创建的属于task的线程共享所属的task的资源。这个task和它的子线程一起组成的这么一个东西，称之为task group，前面说task有点类似linux下的进程，其实这个task group更像。在这个task group中，主task可以认为是主线程，它创建的线程是这个主线程的子线程，他们一起共享一些资源，如环境变量，文件描述符，FILE流，socket，消息队列等。但是也仅仅是像，并不是。进程有独立的地址空间，但是nuttx只支持线程和task在同一个地址空间。