刚开始要写一个canopen的协议来控制maxon的epos,一直搞不清楚CANOPEN是怎么样的工作过程?一开始的初始化要怎么完成?希望能跟您请教

Blog作者的回复:
CANopen模块的启动过程如下：
1)    初始化配置硬件（包括CAN控制器配置）；
2)    初始化配置软件（包括节点OD）；
3)    生成bootup信息（心跳报文格式），放到总线上；
4)    启动SYNC、EMCY、SDO、Heartbeat服务，进入预操作状态。
5)    等待NMT进入可操作状态命令（在此状态下可通过SDO进行模块参数配置；如果设计模块自动运行则跳过此步）；
6)    启动PDO服务，进入正常运行(可操作)状态。

可以给我发mail,主页上有写